ardupilot读取串口数据不成功笔记（ChibiOS）

20191128：

串口初始化：

const AP_SerialManager &serial_manager = AP::serialmanager();
uart = serial_manager.find_serial(AP_SerialManager::SerialProtocol_XXXX, 0);
uart->begin(serial_manager.find_baudrate(AP_SerialManager::SerialProtocol_XXXX, 0))

    假设接受缓冲区中有4个字节，调用uart->available()函数，返回值为4，调用uart->read()函数读取缓冲区的值时，发现读到的值是-1,且再次调用uart->available()函数时，返回值仍是4。经过检查后发现，串口使用时，配置和调用必须在同一线程下，否则读取就会失败。

    多数情况下，在添加ardupilot中添加代码，不会涉及到创将新线程，但如果需要创建新线程时，一定要注意。

代码出处：

    执行函数uart->begin(serial_manager.find_baudrate(AP_SerialManager::SerialProtocol_XXXX, 0))时，在begin函数中会给一个线程变量赋值（_uart_owner_thd = chThdGetSelfX()）

再调用read函数时，会去检查调用read函数和调用begin函数是不是一个线程，如果不是就返回-1。