点云配准比SAC+ICP更好的替代方法

最新推荐文章于 2024-07-23 22:08:20 发布
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文章标签： 算法 人工智能
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SAC粗配准前使用FPFH特征点直方图，但是SAC粗配准在有些项目中可能就不适用，例如牙齿正畸三维模型中，经过实验发现SAC存在配准倒置问题，后续的ICP精配也无法矫正

 后来无意看到了4PCS配准法，实践效果很好，不存在倒置问题，然后在经过GICP精配准测试成功率达到100%成功率

 

老猿的春天
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点云兔子的博客
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10-03
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11-20
简单的icp配准方法，python写的，只能实现简单的配准，用于做对比试验。简单的icp配准方法，python写的，只能实现简单的配准，用于做对比试验。
[转] SAC-IA粗配准+ICP精配准
byliut的博客
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最近一直在看点云配准相关的算法，在这里记录一下我试验过的配准算法。 第一弹：SAC-IA粗配准+ICP精配准 采样一致性初始配准算法（Sample Consensus Initial Aligment , SAC-IA) 此算法依赖于点特征直方图，所以在执行此算法之前，应该先计算点云的FPFH，算法的大致思路如下： (1) 从待配准点云P中选取n个采样点，为了尽量保证所采样的点具有不同的FPFH特征，采样点两两之间的距离应满足大于预先给定最小距离阈值d。 (2) 在目标点云Q中查找与点云P中采样点..
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