iss关键点检测以及SAC-IA粗配准

一、iss关键点检测

C++

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/keypoints/iss_3d.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/common/common_headers.h>
using namespace std;

int main(int, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//要配准变化的点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_target(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//目标点云(不变的）
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("pcd/pig_view1.pcd", *cloud) == -1)
	{
		PCL_ERROR("加载点云失败\n");
	}
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("pcd/pig_view2.pcd", *cloud_target) == -1)
	{
		PCL_ERROR("加载点云失败\n");
	}