PCL 基于SAC_IA+NDT算法实现点云配准 [附完整的C++实现代码]

一、SAC_IA+NDT算法概述

采用SAC_IA算法+NDT算法来实现点云配准的流程如下：

 1.  预处理。采用体素滤波进行降采样。
 2.  计算特征描述子。分别计算待配准点云和目标点云的FPFH特征描述子。
 3.  计算初始的旋转矩阵。采样一致性SAC_IA来计算初始的旋转矩阵。
 4.  计算最终的旋转矩阵。正态分布变换（NDT）计算旋转矩阵。
 5.  点云变换。使用变换矩阵对原始待配准点云进行变换。
 6.  运算完成，输出配准后的点云。

二、代码示例

#include <pcl/io/pcd_io.h>