基于Vision-Board的智能应急环境监测控制小车

mftang

已于 2024-10-06 21:07:54 修改

阅读量2.4k

点赞数 53

分类专栏： Renesas MCU RT Thread 嵌入式系统UI设计文章标签：嵌入式硬件单片机微信小程序

于 2024-09-23 21:18:21 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/mftang/article/details/142468616

版权

Renesas MCU 同时被 3 个专栏收录

50 篇文章

订阅专栏

嵌入式系统UI设计

18 篇文章

订阅专栏

RT Thread

17 篇文章

订阅专栏

2.1 Version board主控板块系统结构

2.1.5 Version Board 与小车控制器模块通信接口

3.1.4 主控制模块与小车控制模块通信协议定义

3.4 上位机部分2: PC上位机Server

3.4.1 软件架构设计

3.4.2 软件UI介绍

3.4.3 程序架构

3.5 RT-Thread Nano版本在STM32F103上的移植

4 功能测试

4.1 传感器数据上传功能测试

4.2 小车功能实验测试

4.2.1 蓝牙App控制小车运行（实验测试）

4.2.2 WIFI连接PC-APP控制小车运行（实验测试）

项目设计文件和源代码下载地址：

https://club.rt-thread.org/ask/article/61550c7507ea5f89.html

[24嵌入式大赛-Vision-Board]测试视频-3：APP控制小车运行轨迹

1 项目概述

1.1 项目背景

当下是一个智能化的时代，万物互联是时代的需要。基于这样的需要应运而生了许多新的技术，以支持这样的需求。在一些比较特殊的领域，单靠人力解决这些问题的成本是很高的，例如：狭窄的甬道、微小的洞穴、火灾现场、甚至是战场。这时如果使用智能机器人进行环境探测或者现场勘探，付出的代价成本会小很多。如今出现了无人机，无人小车，无人舰艇等等。这些设备的诞生都是为了解决特辣领域的需求。

本系统是一款硬件上基于Vision-Board 开发板，应用RT-Thread嵌入式操作系统设计的一款智能控制小车。其可实现采集现场环境的温度、湿度、光照强度，同时使用超声波雷达扫描环境的参数，以了解特殊环境的地形特性，并通过WIFI和蓝牙实时的发送给系统服务器，便于决策者采取措施和行动。

1.2 系统功能介绍

本系统分为3个部分，其分别为：

1）下位机智能小车控制系统；

2）微信小程序App

3）PC上位机App

1.2.1 下位机智能小车控制系统

本系统基于Vision-Board 开发板, 该板块是 RT-Thread 推出的基于瑞萨 Cortex-M85 架构 RA8D1 芯片的一款开发板。其主要功能如下：

1）使用Vision-Board 作为主控板卡，该板块实时读取温湿度传感器，光照传感器的数据。同时通过超声波测距模块扫描环境参数。

2）控制OLED显示器，对读取的温度、湿度、光照、测距数据进行处理，将这些数据实时的显示在OLED屏幕上。

3）控制蓝牙模块，实时接收蓝牙模块接收到的从微信小程序发送的。

4）发送命令给小车运行控制模块，实现小车运行轨迹的控制。

5）实时接收和处理微信小程序App发送的控制命令，同时将这些命令转发给小车运行控制模块，实现小车的控制

6）实时上传温度、湿度、光照、测距数据给微信小程序App

7）实时接收和处理PC上位机App发送的控制命令，同时将这些命令转发给小车运行控制模块，实现小车的控制

8）实时上传温度、湿度、光照、测距数据给PC上位机App

1.2.2 微信小程序App

微信小程序App: 其用于实时接收下位机智能小车控制系统发送的环境参数数据，同时发送控制信号给下位机，可通过App实时控制小车的运行轨迹和状态。该App的操作小车的优先级高于Wifi接口（此时PC App控制小车功能失效）。该App可以实现小车运行状态的模式切换功能。

1）自动模式：此时小车通过寻迹模块自行运行

2）手动模式：控制App上的控制按钮，实时控制小车的运行状态，当超过60s没有指令下发给下位机时，小车会自动切换到自动模式。

1.2.3 PC上位机App

PC上位机App: 通过WIFI实时接收下位机智能小车控制系统发送的环境参数数据，同时发送控制信号给下位机，可通过App实时控制小车的运行轨迹和状态。

该APP可以配置小车的运行状态：

1）自动模式：此时小车通过寻迹模块自行运行

2）手动模式：控制App上的控制按钮，实时控制小车的运行状态

1.3 框图介绍

1.3.1 主控板卡

本系统基于Vision-Board 开发板, 该板块是 RT-Thread 推出的基于瑞萨 Cortex-M85 架构 RA8D1 芯片的一款开发板。 Vision Board搭载全球首颗 480 MHz Arm Cortex-M85芯片，其具备优越的性能和丰富的外围资源，完全满足该系统的设计要求。

同时RT-Thread提供了丰富的应用硬件和软件模块可供选择使用。便于开发者基于RT-Thread软件平台快速搭建开发平台。

1）该板卡作为系统的主控模块，其用于控制温度、湿度、光照、距离传感器，并实时从这些sensor中读取数据，并将这些数据实时发送给上位机App。

2）发送控制指令给小车控制模块，实现小车的智能控制

3）将实时读取到的温度、湿度、光照、距离数据显示在OLED屏幕上，数据更新时间间隔为1秒。

4）使用RT-Thread实时操作系统管理系统的资源，整个系统的软件架构基于该系统进行开发。

1.3.2 小车控制模块

该模块式基于STM32F103的一块扩展模块，选择该模块的原因如下：

1）对4路（2组）电机控制，需要4路PWM信号波，而Vision-Board 开发板的扩展IO上，不能提供4路PWM控制信号。

2）由于PWM信号由STM32F103模块负责，为了降低小车运动部分软件的开发难度，将4路寻迹信号。光电编码器测速模块放在STM32F103模块上，便于系统的效应速度的实时性。

3）控制蓝牙模块，Vision-Board 开发板只提供一个外扩UART，该接口用于和STM32F103扩展模块通信。于是将蓝牙模块放在STM32F103扩展板卡上。

4）软件架构，采用RT-Thread Nano版本实现资源管理和线程处理

1.3.3 通信模块

WIFI通信模块：

系统使用该模与上位机App通信。Vision-Board开发板已经集成 RW007 模块，且在RT-Thread中已经实现其驱动程序，在RT-Studio下可以通过配置使用LWIP协议栈，快速搭建系统。

蓝牙模块：

本系统使用的蓝牙模块为HC-08蓝牙串口通信模块，其最大通信距离可达到80M，其与MCU之间通过串口连接。上位机部分使用微信小程序实现App功能，其可以实时接收下位机上传的环境参数数据，该App同时可以发送控制命令给下位机，以控制小车的运行状态。

1.4 系统使用的技术要点

1）主控模块基于RT-Thread 软件架构设计

2）使用的MCU: Renesa R7FA8D1BH, STM32F103

3) MCU配置软件： FSP, STM32Cube

4) 开发软件： RT-Studio ， Keil, Visual Studio 2022，微信小程序开发工具

5）开发语言： C语言， C#, JS, WXLL, WCSS

6) 通信模块： WIFI通信，网络通信，蓝牙通信，Socket编程

7）控制算法： PID控制技术

8）光电编码测试技术

9）寻迹检测

10）双MCU之间的协同通信

11） I2C总线挂载多个设备，实时进行数据传输

12）智能小车智能控制：PWM调速，运动方向控制

13）RT-Thread Nano版本在STM32F103上的移植

2 系统硬件设计

本系统的硬件分为两个部分：

1）Version board主控板块

2）小车驱动控制部分

2.1 Version board主控板块系统结构

2.1.1 传感器接口

该系统挂载了两个传感器：温度传感器SHT20和光照传感器ISL29035，其与Version board通过I2C接口连接，系统硬件连接图如下：

硬件实物图如下：

2.1.2 超声波测距接口

系统使用HC-SR04模块，用于探测环境情况，其硬件连接图如下：

HC-SR04模块与Version board的接口连接关系：

模块引脚	Version Board IO 引脚	注释
SR-04 TRIG	PORT_05_PIN_10	测距触发信号
SR-04 ECHO	PORT_00_PIN_06	测距信息

硬件实物图如下：

2.1.3 显示器模块

系统选用OLED显示屏，用于实时显示温度、湿度、光照和HC-SR04测到的距离数据，该模块与Version Board之间通过I2C接口连接。其具体连接图如下：

硬件实物图如下：

2.1.4 WIFI通信模块

Renesa Version Board中WIFI功能，该模块基于RW007模块设计，RT-Thread软件架构已经实现该硬件相关的驱动接口。笔者基于该模块的相关接口在LWIP软件框架的基础上实现Client功能。实现数据的发送和接收。其硬件实物图如下：

2.1.5 Version Board 与小车控制器模块通信接口

由于Version board的可使用的扩展接口，不能满足小车驱动控制的要求，因此本系统将小车驱动控制部分单独设计，该模块基于STM32F103，其与主控MCU Version Board通过串口通信，其通信连接图如下：

硬件实物图如下：

2.2 小车控制模块

2.2.1 寻迹模块

本系统选用4个寻迹模块TR5000，其小车控制模块之间通过IO连接起来，连接方式如下：

硬件实物图：

2.2.2 电机控制模块

系统使用4路PWM信号控制两组电机，同时，使用光电编码器监测电机的转动速度。以实现PID闭环扣控制。

硬件实物图如下：

3 系统软件设计

3.1 主控模块

3.1.1 软件架构

基于Version board 的软件架构分为三个层级：

1） MCU驱动层接口

主要实现MCU底层驱动，包括I2C接口驱动，SPI驱动，UART接口驱动，Timer接口驱动，RTC接口驱动，IO接口驱动。

2）RT-Thread 应用层接口

RT-Thread集成了相关的驱动接口，首先使用Renesa 的配置软件FSP使能各个模块的驱动参数，然后在RT-Studio Setting中使能RT-Thread的驱动框架下的接口，就可以完成这些驱动的应用设计，此时，在App中就可以调用相关驱动，实现相应的功能。

3）App应用层

该软件层主要实现系统的相关功能，其具体内容包括如下这些：

外围资源驱动程序：

项目	名称
1	sht20 驱动和应用程序接口
2	ISL29036驱动和应用程序接口
3	HC-SR04驱动和引用程序接口
4	OLED驱动程序和应用接口
5	WIFI驱动模块

功能程序接口

项目	名称
1	LWIP Client功能
2	控制小车运行状态模块
3	数据上传软件模块
4	系统运行状态灯模块

3.1.2 软件实现流程图

软件流程图功能介绍：

1）MCU初始化

主要包括内容： I2C接口，UART接口，IO口，配置定时器参数，初始化SPI接口，配置和使能RTC。

2）RT-Thread初始化

主要初始化RT-Thread栈空间，创建Task，初始化console控制台等。

3）外围资源初始化

主要包括初始化SHT20 Sensor, 光照传感器Sensor ISL29030，创建和HC-SR04相关的对象

4）主函数功能

Task-1: 使用RT-Thread 创建一个Task，在该task中实时读取各类Sensor的数据，并将这些数据存储到相应的数据结构中。

Task-2：读取上位机数据，并对该数据包进行解析，同时对命令进行打包，然后将该控制命令下发给小车控制模块

Task-3: 上传实时数据给上位机App，包括微信小程序App和基于WIFI模块通信的上位机App

3.1.3 数据结构定义

该数据结构主要用于将系统的Sensor和控制命令打包在一个整体的数据结构中，便于在其他模块中使用这些数据结构。系统上位机发送回传控制时，可以直接将这个数据结构发送出去，上位机接收数据包时，也直接使用该数据结构解析数据。

typedef struct
{
    uint8_t mode;
    uint8_t mcmd;
    union{
        float sr_value;
        uint8_t sr_valueList[4];
    };

    union{
        float humidity;
        uint8_t humidity_valueList[4];
    };

    union{
        float temperature;
        uint8_t temperature_valueList[4];
    };

    unsigned int luxValue;
}Struc_SensorPack;

3.1.4 主控制模块与小车控制模块通信协议定义

主控模块与小车控制模块之间通过串口进行通信，当主控模块接收上上位机发送的命令后，解析完成命令，然后对这些控制数据进行打包。并同时传送命令给小车控制模块。控制协议数据结构定义如下：

#define   HEAD                              '['
#define   END                               ']'
#define   DATALEN                           256

#define   RCS_SUCESS                        0x8000
#define   RCS_READ                          0x4000
#define   CAL_CMD_CODE                      0x3fff

#define PROTOCOL_HEADER_OFFSET              0
#define PROTOCOL_SOURADDR_OFFSET            1
#define PROTOCOL_TARADDR_OFFSET             2
#define PROTOCOL_FUMN_OFFSET                3
#define PROTOCOL_CMD_OFFSET                 5
#define PROTOCOL_DATA_LENGTH_OFFSET         7
#define PROTOCOL_DATA_OFFSET                8

typedef enum
{
  ERROR_NONE                 = 0,
  ERROR_OUT_OF_RANGE         = 0x0001,
  ERROR_UN_RECONGNITION      = 0x0002,
  ERROR_FAIL_SAVE_PARAMATER  = 0x0003,
  ERROR_PARAMATER_NOT_ESIXIT = 0x0004,
}RCS_ErrorCode_enum;

typedef struct {
  uint16_t OptCode        :14;
  uint16_t TransfMode     :1;
  uint16_t OptMode        :1;
} RCS_CommStatus;

typedef struct
{
  uint8_t *RcsParserBuff;
  uint8_t  HostSendBuf[DATALEN];
  uint8_t  sourAddress;
  uint8_t  targetAddress;
  uint8_t  frumIndex;
  uint8_t  dataLength;
  uint8_t  crc;
  uint16_t cmdCode;
  uint8_t  *dataBuff;
  void     (*pf_SendPut)(uint8_t*, uint16_t);
  void*    CmdTable;
  uint16_t CmdTotal;
}RCS;

typedef void (*PFNCT_RCS)(RCS *);

typedef struct
{
  uint8_t     command;
  PFNCT_MCS   pf_FuncPtr;
} RCS_CmdNode;