「ACC自适应协同控制的滑膜控制算法及仿真结果分析」

5辆车组成的编队实现ACC自适应协同控制，通过考虑前车的加速度和距离，实现自适应巡航控制，仿真平台基于carsim/Simulink实现。
算法结构分为两层，上层滑膜控制器差生期望的加速度，下层通过控制节气门开度和刹车制动压力控制车速。
仿真结果图给出了5辆车前车与后车的跟踪误差、5辆车车速的变化、4辆车节气门和制动压力的变化
人觉得从结果图中看出基于滑膜控制的效果非常好，不亚于模型预测控制mpc！！！并且在实车试验很方便。
文件包含acc巡航建模资料和滑膜控制的资料，非常的详细，比一般只给文件仿真详细多啦，还有我本人滑膜控制的总结，对于滑膜控制的学习很有帮助。

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自适应巡航控制（ACC）是一种智能驾驶技术，通过考虑前车的加速度和距离，实现编队车辆间的自适应协同控制。本文基于5辆车组成的编队，使用ACC实现了自适应巡航控制，并通过仿真平台验证了其效果。本文主要介绍了ACC的算法结构、控制思想以及仿真结果分析。

首先，ACC的算法结构分为两层，即上层滑膜控制器和下层车速控制。上层滑膜控制器根据前车的加速度和距离生成期望的加速度，下层通过控制节气门开度和刹车制动压力来控制车速。这种分层结构可以有效解耦控制器，提高系统的稳定性和鲁棒性。

其次，本文通过仿真实验验证了ACC的效果。仿真结果图展示了5辆车的前车与后车的跟踪误差、车速的变化以及节气门和制动压力的变化。从结果图中可以看出，基于滑膜控制的ACC效果非常好，不亚于模型预测控制（MPC）。并且，在实车试验中也能够很方便地进行应用。

此外，本文还提供了ACC巡航建模资料和滑膜控制的详细资料。这些资料非常详细，比一般的仿真文件更加全面，对学习滑膜控制有很大的帮助。同时，作者本人还对滑膜控制进行了总结，对于滑膜控制的学习者来说，这是一份非常有价值的资料。

综上所述，本文围绕5辆车组成的编队实现了ACC自适应协同控制，并通过仿真平台进行了验证。通过介绍ACC的算法结构、控制思想以及仿真结果分析，展示了滑膜控制的优越性，并提供了相关资料供学习者参考。ACC技术在未来的智能驾驶领域有着广阔的应用前景，值得进一步的研究和探索。

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