基于滑膜控制的ACC自适应协同控制算法仿真及实车试验分析

5辆车组成的编队实现ACC自适应协同控制，通过考虑前车的加速度和距离，实现自适应巡航控制，仿真平台基于carsim Simulink实现。
算法结构分为两层，上层滑膜控制器差生期望的加速度，下层通过控制节气门开度和刹车制动压力控制车速。
仿真结果图给出了5辆车前车与后车的跟踪误差、5辆车车速的变化、4辆车节气门和制动压力的变化
人觉得从结果图中看出基于滑膜控制的效果非常好，不亚于模型预测控制mpc 并且在实车试验很方便。
注：可单独拿2辆车或者三辆车的
文件包含acc巡航建模资料和滑膜控制的资料，非常的详细，比一般只给文件仿真详细多啦，还有我本人滑膜控制的总结，对于滑膜控制的学习很有帮助。
。

ID:52400682074802857

想剁手书屋14

---

自适应巡航控制的滑膜控制算法研究

摘要：自适应巡航控制（ACC）是一种基于车辆间通信和感知技术的智能驾驶系统，旨在通过考虑前车的加速度和距离，实现自动控制车辆的巡航速度，提高行车的安全性和舒适性。本文基于五辆车组成的编队，利用滑膜控制算法实现了ACC自适应协同控制，并通过仿真平台进行了验证。结果表明，滑膜控制在ACC中表现出良好的性能，不亚于模型预测控制（MPC），并且在实车试验中具有较高的可行性。

一、引言
随着车辆自动化技术的不断发展，ACC作为一种智能驾驶辅助系统，被广泛应用于汽车行业。ACC系统基于车辆间通信和感知技术，利用雷达或激光传感器等设备实时检测前车的位置、速度和加速度等信息，通过控制节气门开度和刹车制动压力来调整车速。传统的ACC系统通常采用模型预测控制（MPC）算法，但该算法在实际应用中存在一些问题，如计算量大、响应时间长等。为了克服这些不足，滑膜控制算法逐渐引起了研究者的关注。

二、滑膜控制算法原理
滑膜控制算法是一种基于滑模变量的控制方法。它通过引入滑模面，使系统状态迅速趋于该面，从而实现对系统的快速鲁棒控制。在ACC中，滑膜控制算法被应用于车速的控制。算法结构分为两层，上层滑膜控制器根据前车的加速度和距离生成期望的加速度，下层通过控制节气门开度和刹车制动压力来调整车速。滑膜控制算法具有快速响应、较低的计算量和较小的稳态误差等优点。

三、ACC系统建模
为了验证滑膜控制算法的性能，我们基于五辆车组成的编队建立了ACC系统的仿真模型。仿真平台基于carsim Simulink实现，其中包括了ACC巡航建模资料和滑膜控制的详细资料。通过模型验证，我们可以评估滑膜控制在ACC中的性能和可行性。

四、仿真结果分析
通过对五辆车组成的编队进行仿真实验，我们得到了以下结果图：1）五辆车前车与后车的跟踪误差；2）五辆车的车速变化；3）四辆车的节气门和制动压力的变化。从结果图中可以看出，滑膜控制能够使ACC系统达到较好的控制效果，不亚于MPC算法。同时，滑膜控制在实车试验中也表现出便利性和可行性。

五、总结与展望
本文围绕滑膜控制算法在自适应巡航控制中的应用展开了研究。通过基于五辆车组成的编队的仿真实验，我们验证了滑膜控制在ACC中的良好性能，并提出了滑膜控制在实际应用中的可行性。未来，我们将进一步完善滑膜控制算法，并结合实车试验进行验证，以进一步推动ACC技术的发展。

关键词：自适应巡航控制，滑膜控制，模型预测控制，车辆间通信，感知技术，仿真平台，编队，控制效果。

【相关代码 程序地址】： http://nodep.cn/682074802857.html