ROS安装时遇到 rosdep update 超时解决方法

本文基于ubuntu20.04安装ROS Noetic rosdep update timed out（超时问题），对其中的一些操作进行优化，方便使用

在安装ROS的过程中我们会遇到超时问题，如下图所示：

那么在接下来可以进行如下操作

修改sources_list.py

在/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py中的函数download_rosdep_data下添加url

sudo vim /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

找到311行，在函数download_rosdep_data中添加

url="https://ghproxy.com/"+url

完成后如下图

修改__ init__.py

修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__ init__.py里面的
DEFAULT_INDEX_URL

sudo vim /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py

修改DEFAULT_INDEX_URL，找到68行，在原网址前添加代理https://ghproxy.com/

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

继续添加代理

下面所有操作都可以在原网址前添加代理https://ghproxy.com/，或者直接整段删除，把我放在下面的代码复制进去。

sudo vim /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

找到第36行

FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/' \
    'master/releases/fuerte.yaml'

sudo vim /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

找到第72行

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

sudo vim /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py

找到第39行

REP3_TARGETS_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'

sudo vim /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py

找到第68行和第119行

68行

url = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/%s/%s/package.xml' % (path, release_tag)

119行

url = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/%s/%s/%s' % \
            (path, cache.ref(), package_xml_path + '/package.xml' if package_xml_path else 'package.xml')

4. 继续修改gbpdistro_support.py
在 /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py的204行添加以下代码

sudo vim  /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

找到第204行

gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

最后验证

rosdep update

成功后如下图

不放心的话测试一下

启动roscore

roscore

打开小海龟
注意要在新的终端中打开，不可以关闭roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

用键盘控制小海龟的移动
同样需要新的终端，并且在此终端输入方向信号，即鼠标点击此终端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key