基于Modelica的单摆运动过程的仿真

单摆运动过程的数学模型

单摆运动的示意图所下图所示：

依据欧拉第二定律，绕固定点所有力矩的和为零，在上图中，有两个力矩施加在点x处

一个是重力力矩，一个是惯性力矩。

重力力矩表示为：

​ $Mg=mgLsin(\theta )$

惯性力矩表示为：

​ $Mi=m{L}^{2}d(d(\theta ))$

其中d(d(θ))表示θ的二阶导数，在这里表示角加速度

根据欧拉第二定律，在x处的力矩之和为零，也就是：

​ $Mg+Mi=mgLsin(\theta )+m{L}^{2}d(d(\theta ))=0$

上式进一步简化为：

​ $d(d(\theta ))=-gsin(\theta )/L$

为了进一步简化问题，假设随着时间的推移，摆角θ将变的足够小，那么sin(θ)约等于θ

上式可简化为：

​ $d(d(\theta ))=-g\theta //L$

角速度ω可以表示为：

​ $\omega =d\theta /dt$

因此上式可以进一步表示为：

​ $d\omega /dt=-g\theta /L$

单摆运动过程的Modelica模型

单摆运动过程的Modelica模型的代码如下：

model SimplePendulm1

  //设置单位
  type Length = Real(final quantity = "Length", final unit = "m");
  type Acceleration = Real(final quantity = "Acceleration", final unit = "m/s2");
  type Angle = Real(final quantity = "Angle", final unit = "rad");
  type AngularVelocity = Real(final quantity = "AngularVelocity", final unit = "rad/s");

  //设置常量和参数
  parameter Length L = 2;
  constant Acceleration g = Modelica.Constants.g_n;

  //设置变量
  Angle theta;
  AngularVelocity omega;

  //初始方程
initial equation 
  theta = 0.1;
  omega = 0;

  //方程
equation 
  der(theta) = omega;
  der(omega) = -(g / L) * theta;
end SimplePendulm1;

查看仿真结果：

没有进行简化的Modelica模型代码如下所示：

model SimplePendulm13

  //设置单位
  type Length = Real(final quantity = "Length", final unit = "m");
  type Acceleration = Real(final quantity = "Acceleration", final unit = "m/s2");
  type Angle = Real(final quantity = "Angle", final unit = "rad");
  type AngularVelocity = Real(final quantity = "AngularVelocity", final unit = "rad/s");

  //设置常量和参数
  parameter Length L = 2;
  constant Acceleration g = Modelica.Constants.g_n;

  //设置变量
  Angle theta;
  AngularVelocity omega;

  //初始方程
initial equation 
  theta = 1.57;
  omega = 0;

  //方程
equation 
  der(theta) = omega;
  der(omega) = -(g / L) * sin(theta);
end SimplePendulm13;

方程der(omega) = -(g / L) * sin(theta)不一样，将theta变成了sin(theta)，以及将初始摆角设置为90度对应于弧度也就是1.57

查看仿真结果，如下图所示：

现在将初始弧度都设置为0.1，比较两个模型的区别，结果如下图所示：

发现曲线几乎重合，但实际上还是会有一点点区别，但是进行如此简化是合理的

现在将初始弧度都设置为1.57，比较两个模型的区别，结果如下图所示：

发现结果差别比较大，因此但摆角比较大时，是不能进行sin(θ)约等于θ的假设的

用角度代替弧度

我们平常几乎都是关心角度的变化，而不是弧度的变化，因此有必要做如此的代替

在Modelica标准库中对于角度单位的定义如下：

type Angle = Real(final quantity = "Angle", final unit = "rad", displayUnit = "deg");

这样子设置角度的单位就可以，仿真结果如下所示：

角速度随着角度的变化趋势，如下图所示：

参考书籍：

《Modelica多领域物理系统建模入门与提高》