VTK笔记——空间几何变换(Transform)，平移、旋转和缩放

最新推荐文章于 2024-06-13 14:42:24 发布

AndyJMR

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分类专栏： VTK笔记文章标签： VTK Transform 空间变换平移旋转

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先看下面的模型，这是一个Cow的三维模型,

在使用中，你是否会有下面的操作？

1.将Cow移动到某个位置——平移

2.转动到Cow背面——旋转

3.改变它大小——缩放

等等

可能你会说，这还不简单，通过操作相机就好了。然而并不是这样，操作相机，只使得相机的空间位置发生了变化，对三维物体并没有改变，要想改变模型，就需要对模形本身做空间变换。

空间变换的基础知识

变换矩阵（Transformation Matrices）

我们都知道，在屏幕上显示的是二维的图形，三维图形都是投影到二维平面的，但它们定义在三维空间的。空间变换的基本元素都是三维坐标点，在计算机图形学中，三维坐标点用齐次坐标表示。利用齐次坐标，可以将空间变换用4x4的矩阵来表示。这些变换最终都是由矩阵的运算完成。

VTK有关空间变换的类和方法

VTK相关的类有：

vtkTransform, vtkTransformFilter, vtkMatrix4x4等

场景一：矩阵的顺序问题

我们要对图1中位于世界坐标系原点的圆锥体做如下操作：

1. 圆锥体在X轴(图中红色轴)正方向上移动1个单位

2.绕Z(图中蓝色轴)轴旋转 $45^{\circ}$

vtkSmartPointer<vtkTransform> trans = 
	vtkSmartPointer<vtkTransform>::New();
trans->PostMultiply();
trans->Translate(1, 0, 0);
trans->RotateZ(45);
coneActor->SetUserTransform(trans);

试着改变一下1, 2两步的顺序，结果又将如何？

对比来看，结果却不相同，然而这个结果并没什么奥妙，只因为矩阵乘法不满足交换律。

因此，在使用时，进行变换的顺序非常重要，将对结果产生直接的影响。

对于变换矩阵，VTK是用以下顺序来应用这些变化的：

1. 移动几何物体到它的原点，缩放和旋转都是基于这个点完成的。

2. 缩放几何物体。

3.几何物体依次绕Y, X和Z轴旋转。

4.从旋转中心移回到原来的位置后再移动几何物体到最终的位置。

在VTK中，矩阵乘法默认是左乘，即PreMultiply，上面的公式也遵循这个原则。为了便于理解，示例代码特地使用了右乘PostMultiply.

场景二：GetMatrix和GetUserMatrix的区别

Code1:

coneActor->RotateZ(45);
coneActor->SetPosition(1, 0, 0);

Code2:

trans->RotateZ(45);
trans->Translate(1, 0, 0);
coneActor->SetUserTransform(trans);

从两个结果可以看出，GetMatix和GetUserMatrix都是获取变换矩阵。所不同的是：

GetMatrix始终都可以获取到值，也就是说它得到的是圆锥体在世界坐标系的变换矩阵。

GetUserMatrix在Code2中获取到了值，而在Code1中得到是NULL，这说明它获取的是用户设置的变换矩阵。

注：GetUserMatrix、SetUserMatrix和GetUserTransform、SetUserTransform具有相同的作用。

完整示例代码

#include <vtkLineSource.h>
#include <vtkPolyData.h>
#include <vtkSmartPointer.h>
#include <vtkPolyDataMapper.h>
#include <vtkActor.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkRenderer.h>
#include <vtkRenderWindowInteractor.h>
#include <vtkProperty.h>
#include <vtkAxesActor.h>
#include <vtkConeSource.h>
#include <vtkTextActor.h>
#include <vtkTextProperty.h>
#include <vtkTransform.h>
#include <vtkSphereSource.h>

int main(int, char *[])
{
	vtkSmartPointer<vtkSphereSource> sphereSource =
		vtkSmartPointer<vtkSphereSource>::New();
	sphereSource->SetRadius(0.1);
	sphereSource->Update();

	vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> sphereMapper =
		vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();
	sphereMapper->SetInputConnection(sphereSource->GetOutputPort());

	vtkSmartPointer<vtkActor> sphereActor =
		vtkSmartPointer<vtkActor>::New();
	sphereActor->SetPosition(0, 0, 0);
	sphereActor->SetMapper(sphereMapper);
	sphereActor->GetProperty()->SetColor(1, 0, 0);

	vtkSmartPointer<vtkConeSource> coneSource =
		vtkSmartPointer<vtkConeSource>::New();
	coneSource->SetRadius(.2);
	coneSource->SetHeight(.5);
	coneSource->SetCenter(0, 0, 0);
	vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> coneMapper =
		vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();
	coneMapper->SetInputConnection(coneSource->GetOutputPort());
	vtkSmartPointer<vtkActor> coneActor =
		vtkSmartPointer<vtkActor>::New();
	coneActor->SetMapper(coneMapper);

	vtkSmartPointer<vtkActor> oriConeActor =
		vtkSmartPointer<vtkActor>::New();
	oriConeActor->SetMapper(coneMapper);
#define AXIS_LEN 1.
	vtkSmartPointer<vtkAxesActor> oriAxesActor =
		vtkSmartPointer<vtkAxesActor>::New();
	oriAxesActor->SetPosition(0, 0, 0);
	oriAxesActor->SetTotalLength(AXIS_LEN, AXIS_LEN, AXIS_LEN);
	oriAxesActor->SetShaftType(0);
	oriAxesActor->SetAxisLabels(0);
	oriAxesActor->SetCylinderRadius(0.02);

	vtkSmartPointer<vtkAxesActor> axesActor =
		vtkSmartPointer<vtkAxesActor>::New();
	axesActor->SetPosition(0, 0, 0);
	axesActor->SetTotalLength(AXIS_LEN, AXIS_LEN, AXIS_LEN);
	axesActor->SetShaftType(0);
	axesActor->SetAxisLabels(0);
	axesActor->SetCylinderRadius(0.02);

	vtkSmartPointer<vtkTextActor> textActor = 
		vtkSmartPointer<vtkTextActor>::New();
	textActor->SetPosition2(100, 40);
	textActor->GetTextProperty()->SetFontSize(24);
	textActor->GetTextProperty()->SetColor(1, 0, 0);


	vtkSmartPointer<vtkTransform> trans = 
		vtkSmartPointer<vtkTransform>::New();

#if 0
	trans->PostMultiply();

	coneActor->SetPosition(1, 0, 0);
	//trans->Translate(1, 0, 0);
	//trans->RotateZ(45);
	trans->RotateZ(45);
	trans->Translate(1, 0, 0);
	coneActor->SetUserTransform(trans);
	//textActor->SetInput("PostMultiply()\nTranslate(1, 0, 0)\nRotateZ(45)");
	textActor->SetInput("PostMultiply()\nRotateZ(45)\nTranslate(1, 0, 0)");
#endif

#if 1
	//coneActor->RotateZ(45);
	//coneActor->SetPosition(1, 0, 0);
	//textActor->SetInput("coneActor->RotateZ(45)\nconeActor->SetPosition(1, 0, 0)");

	trans->RotateZ(45);
	trans->Translate(1, 0, 0);
	coneActor->SetUserTransform(trans);
	textActor->SetInput("trans->RotateZ(45)\ntrans->Translate(1, 0, 0)\nconeActor->SetUserTransform(trans)");

	cout << "GetMatrix:" << endl;
	if (coneActor->GetMatrix()!=NULL)
	{
		coneActor->GetMatrix()->Print(cout);
	}
	else
	{
		cout << "NULL" << endl;
	}
	cout << "GetUserMatrix:" << endl;
	if (coneActor->GetUserMatrix() !=NULL)
	{
		coneActor->GetUserMatrix()->Print(cout);
	}
	else
	{
		cout << "NULL" << endl;
	}
	//cout << "GetUserTransform:" << endl;
	//if (coneActor->GetUserTransform() !=NULL)
	//{
	//	coneActor->GetUserTransform()->Print(cout);
	//}
	//else
	//{
	//	cout << "NULL" << endl;
	//}
#endif
	vtkSmartPointer<vtkRenderer> renderer1 =
		vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
	vtkSmartPointer<vtkRenderer> renderer2 =
		vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();

	vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> renderWindow =
		vtkSmartPointer<vtkRenderWindow>::New();
	renderWindow->SetSize(800, 400);
	renderWindow->AddRenderer(renderer1);
	renderWindow->AddRenderer(renderer2);
	vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor> renderWindowInteractor =
		vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor>::New();
	renderWindowInteractor->SetRenderWindow(renderWindow);

	double leftViewport[] = { 0.0, 0.0, 0.5, 1.0 };
	double rightViewport[] = { 0.5, 0.0, 1.0, 1.0 };

	renderer1->AddActor(oriAxesActor);
	renderer1->AddActor(sphereActor);
	renderer1->AddActor(oriConeActor);
	renderer2->AddActor(axesActor);
	renderer2->AddActor(sphereActor);
	renderer2->AddActor(coneActor);
	renderer2->AddActor2D(textActor);
	renderer1->SetBackground(.3, .3, .5);
	renderer2->SetBackground(.2, .4, .5);
	renderer1->SetViewport(leftViewport);
	renderer2->SetViewport(rightViewport);

	renderWindow->Render();
	renderWindowInteractor->Start();

	return EXIT_SUCCESS;
}

Reference

VTK中模型的旋转与平移

三维空间几何变换原理[平移、旋转、错切]

AndyJMR

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VTK笔记——空间几何变换(Transform)，平移、旋转和缩放

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