关于nuplan数据集的trainval文件结构

miraclebyc

已于 2023-11-02 22:19:26 修改

阅读量479

点赞数 2

文章标签：深度学习自动驾驶

于 2023-11-02 22:15:14 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/miraclebyc/article/details/134192021

版权

在官网教程上的数据结构如下

~/nuplan
├── exp
│   └── ${USER}
│       ├── cache
│       │   └── <cached_tokens>
│       └── exp
│           └── my_nuplan_experiment
└── dataset
    ├── maps
    │   ├── nuplan-maps-v1.0.json
    │   ├── sg-one-north
    │   │   └── 9.17.1964
    │   │       └── map.gpkg
    │   ├── us-ma-boston
    │   │   └── 9.12.1817
    │   │       └── map.gpkg
    │   ├── us-nv-las-vegas-strip
    │   │   └── 9.15.1915
    │   │       └── map.gpkg
    │   └── us-pa-pittsburgh-hazelwood
    │       └── 9.17.1937
    │           └── map.gpkg
    └── nuplan-v1.1
        ├── splits 
        │     ├── mini 
        │     │    ├── 2021.05.12.22.00.38_veh-35_01008_01518.db
        │     │    ├── 2021.06.09.17.23.18_veh-38_00773_01140.db
        │     │    ├── ...
        │     │    └── 2021.10.11.08.31.07_veh-50_01750_01948.db
        │     └── trainval
        │          ├── 2021.05.12.22.00.38_veh-35_01008_01518.db
        │          ├── 2021.06.09.17.23.18_veh-38_00773_01140.db
        │          ├── ...
        │          └── 2021.10.11.08.31.07_veh-50_01750_01948.db
        └── sensor_blobs   
              ├── 2021.05.12.22.00.38_veh-35_01008_01518                                           
              │    ├── CAM_F0
              │    │     ├── c082c104b7ac5a71.jpg
              │    │     ├── af380db4b4ca5d63.jpg
              │    │     ├── ...
              │    │     └── 2270fccfb44858b3.jpg
              │    ├── CAM_B0
              │    ├── CAM_L0
              │    ├── CAM_L1
              │    ├── CAM_L2
              │    ├── CAM_R0
              │    ├── CAM_R1
              │    ├── CAM_R2
              │    └──MergedPointCloud 
              │         ├── 03fafcf2c0865668.pcd  
              │         ├── 5aee37ce29665f1b.pcd  
              │         ├── ...                   
              │         └── 5fe65ef6a97f5caf.pcd  
              │
              ├── 2021.06.09.17.23.18_veh-38_00773_01140 
              ├── ...                                                                            
              └── 2021.10.11.08.31.07_veh-50_01750_01948

，但是在训练时：

此时我的环境变量是这样的：



在为更改环境变量时，发现依然会报错。got的路径最后必然是../nuplan-v1.1/trainval

所以将trainval文件夹移动至nuplan-v1.1文件夹下后，运行训练成功。

~/nuplan
├── exp
│   └── ${USER}
│       ├── cache
│       │   └── <cached_tokens>
│       └── exp
│           └── my_nuplan_experiment
└── dataset
    ├── maps

    └── nuplan-v1.1
        ├── splits 
        │      └──mini 
        │         ├── 2021.05.12.22.00.38_veh-35_01008_01518.db
        │         ├── 2021.06.09.17.23.18_veh-38_00773_01140.db
        │         ├── ...
        │         └── 2021.10.11.08.31.07_veh-50_01750_01948.db
        │     
        └── sensor_blobs  
        │  
        └── trainval