【自动驾驶轨迹规划之nuplan数据集】

已于 2024-08-04 18:04:08 修改
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分类专栏： 自动驾驶轨迹规划算法 文章标签： 自动驾驶 机器人 人工智能
于 2024-03-05 16:47:37 首次发布
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nuPlan 是首个大规模自动驾驶规划基准，提供多样化的驾驶数据、闭环仿真框架、专用指标和可视化工具。数据集涵盖不同城市的 4 小时驾驶数据，传感器包括激光雷达和摄像头等。它还包括交通信号灯状态推断系统，用于挖掘和注释挑战性场景。该平台支持基于 ML 的规划器开发，提供训练、模拟、评估和可视化的一体化工具。

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目录

1.概述

2 数据采集

3.开环与闭环仿真

4.数据注释

5.场景

6.规划框架

6.1Train

6.2Simulation

6.3Metric

6.4Visualization

7.下载

本文参考nuPlan (nuscenes.org)

1.概述

nuPlan是全球首个大规模的自动驾驶规划的benchmark。虽然基于机器学习的运动规划算法越来越多，但由于缺乏成熟的数据集、模拟框架和指标，限制了这一领域的进展。

现有的自动驾驶汽车运动预测基准（Argoverse、

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数据集-nuPlan
周陽讀書
11-14 692
是世界第一个针对自动驾驶规划方法测试的开源数据集（发布于2021年），收集了波士顿、匹兹堡、拉斯维加斯和新加坡这 4 个城市收集了大约 1300 小时的驾驶数据。最直接就是看nuplan官网的介绍，和paper。如果只想大概扫一眼这里还有篇中文翻译的自动驾驶轨迹规划之nuplan数据集。
自动驾驶预测与决策规划（基于运动模型的预测）
weixin_65089713的博客
03-05 5414
Constant Velocity 模型：假设目标做匀速直线运动，再恒定速度的基础上加上高斯分布的噪声这是CV模型的连续表达形式与离散表达形式对于二维来说，CV模型比之前的一维模型复杂一些，可以看作两个方向的合成（矩阵的拼接）在代码中一般通过离散形式去simulate，这是一个CV模型的Python示例由右图可知，CV模型在遇到时效果较差、
nuPlan数据集的开发包。___下载.zip
04-16
nuPlan数据集的开发包。___下载.zip
端到端自动驾驶nuPlan数据集-入门使用
qq_37795208的博客
09-25 6038
最近在了解端到端自动驾驶，接触到了nuPlan数据集，在跑官方demo时遇到些坑，发现相关的资料不多，记录一下。最直接就是看nuplan官网的介绍，和paper。如果只想大概扫一眼这里还有篇中文翻译的自动驾驶轨迹规划之nuplan数据集。一句话总结就是：和nuScenes同一家公司发布的，nuPlan是首个面向planning的大规模自动驾驶基准数据集，不仅包括大量的1200小时多城市的实车驾驶数据，还提供了一整套开环/闭环仿真、多种评价标准、ML规划器开发工具及可视化工具。
Nuplan数据集入门笔记（全干货）
weixin_52126767的博客
02-22 976
最近也是在复现一篇论文，接触到了nuplan数据集，顺便记录一下我的学习笔记，我使用的平台是ubuntu20.04。希望可以帮助到大家。
nuplan（面向自动驾驶规划的数据集）简介
m0_63771100的博客
04-11 8302
nuplan的开源仿真框架支持闭环和开环仿真。闭环意味着自我车辆和其他车辆可以偏离原始数据集中记录的状态信息。除了规划器的基准实现，nuplan还为传统的智能驾驶模型（Intelligent Driver Model, IDM）和基于学习（ML）的智能体提供基线实现。为了真实地模拟交通流，nuplan还开发了交通灯状态推理系统，从观察到的场景中的车辆运动推断出交通灯的状态。最后，nuplan还挖掘了手工制作的场景（如变道、行人与车辆的互动），并对这些场景的通用指标和特定场景指标进行评估。
【自动驾驶方向】十大数据集汇总，速看！
Kyzy_1919的博客
07-24 1791
简介：随着无人机的普及和计算机视觉技术的发展，高精度航拍视角车辆轨迹数据成为了当下诸多热点的研究方向的基础，包括基于冲突的安全分析，驾驶行为建模，自动驾驶算法、主动交通安全和互联交通安全应用。由组成： 100 万个 LiDAR 帧，700 万个相机图像 200 平方公里的驾驶区域，144 个驾驶小时 15k 个完全注释的场景，分为 5 个类别（汽车、公共汽车、卡车、行人、骑自行车的人） 多样化的环境（白天/夜晚、晴天/雨天、城市/郊区）中国城市停车数据集（CCPD）是用于车牌检测和识别的数据集。
自动驾驶预测-决策-规划-控制学习（4）：预测分析文献阅读
qq_53092944的博客
01-06 1888
题目：《基于 Transformer 的车辆轨迹预测及变道意图识别方法研究》-吉林大学都业铭本文改进了 Transformer 模型， 在 Argoverse 数据集、NGSIM 数据集上分别设 计了新的模型结构， 可以分别完成预测车辆行驶轨迹和车辆换道意图识别任务。
【笔记】自动驾驶预测与决策规划_Part1_自动驾驶决策规划简介
qq_39764867的博客
09-11 3551
0、前言1、自动驾驶概述1.1 预测（Prediction）1.2 决策（Decision Making）1.3 规划（Planning）2、自动驾驶历史和背景3、自动驾驶级别和分类4、预测决策规划的重要性4.1 预测的重要性4.2 被遮挡的车辆（occluded agents）的处理1. 基于感知的预测（Perception-Based Prediction）2. 基于运动的预测（Motion-Based Prediction）
nuPlan数据集介绍
yuanl15的博客
08-29 2486
nuPlan数据集介绍
【nuplan】面向自动驾驶规划的数据集
尊新必威的博客
04-21 1750
nuplan是世界第一个针对自动驾驶规划方法测试的开源数据集（发布于2021年），收集了波士顿、匹兹堡、拉斯维加斯和新加坡这 4 个城市收集了大约 1300 小时的驾驶数据
自动驾驶数据集三剑客：nuScenes、nuImages 与 nuPlan 的技术矩阵与生态协同
数据与算法架构提升之路专栏
02-08 1529
Motion 的数据集矩阵，包括 nuScenes、 nuImages 和 nuPlan，支持全栈自动驾驶研发。NuScenes 侧重于三维感知，nuImages 侧重于带有时间数据的二维视觉，nuPlan 侧重于规划和决策。这些数据集相互补充，为复杂场景中的算法开发和部署提供全面的支持。未来的发展方向包括跨模式预训练、端到端模拟和社区驱动的开发。
nuplan数据轨迹提取
12-12
nuplan数据轨迹提取是指从nuplan数据集（一个用于自动驾驶研究和开发的开源数据集）中提取车辆、行人和交通标志等物体的运动轨迹。nuplan数据集包含了大量的自动驾驶场景数据，提取这些轨迹数据对于分析车辆行为、...
nuplan（面向自动驾驶规划的开源数据集）——ubuntu中的安装与配置
m0_63771100的博客
04-10 7918
是世界第一个针对自动驾驶规划方法测试的开源数据集（发布于2022年），收集了波士顿、匹兹堡、拉斯维加斯和新加坡这 4 个城市收集了大约 1300 小时的驾驶数据。虽然基于 ML 的运动规划器越来越多，但缺乏既定的数据集、模拟框架和评价指标，这也限制了该领域的进展。现有数据集（ArgoverseLyftWaymo) 主要侧重与对其他代理的短期运动预测，而不是自我车辆的长期规划。这导致之前的方法大多使用基于 L2 指标的开环评估，不适用于合理评估长期规划。
NuPlan v1.1 数据集校验
最新发布
小I的博客
05-12 242
NuPlan v1.1 数据集使用
自动驾驶预测与决策规划（有限状态机）
weixin_65089713的博客
06-14 4084
1 有限状态机的介绍 （1）在硬件角度看，状态机由状态寄存器和组合逻辑电路构成，能够根据控制信号按照预先设定的状态进行状态转移。 （2）因为状态机是基于有限的离散状态，所以状态机也称为有限状态机，简写为FSM（Finite State Machine） （3）有限状态机是一个简单的抽象反应系统，它只针对特定的外界激励产生数量有限的响应 其核心思想是，通过有限的状态描述定义，组合产生大量的复杂的逻辑行为.........
【笔记】自动驾驶预测与决策规划_Part3_路径与轨迹规划
qq_39764867的博客
09-20 1925
路径与轨迹规划：基于搜索的路径规划、基于采样的路径规划、基于优化的路径规划
nuPlan 是一个针对自动驾驶车辆的闭环机器学习（ML-based）规划基准测试
真诚的灰灰的博客
07-11 3125
在这项研究中，我们首次提出了一个闭环的基于机器学习的自动驾驶规划基准测试。尽管基于机器学习的运动规划器日益增多，但缺乏成熟的数据集和评价指标限制了该领域的发展。现有的自动驾驶车辆运动预测基准主要集中在短期运动预测上，而不是长期规划。这导致以往的研究采用基于 L2 指标的开环评估，这并不适用于长期规划的公正评价。我们的基准测试通过引入大规模的驾驶数据集、轻量级的闭环模拟器和专门针对运动规划的度量标准来克服这些限制。
【笔记】自动驾驶预测与决策规划_Part4_时空联合规划
qq_39764867的博客
09-24 4265
1. 时空联合规划的基本概念2.基于搜索的时空联合规划 （Hybrid A* ）3.基于迭代计算的规划方法4.基于时空走廊的时空联合规划方法
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