不知道大家在复现pvn3d的时候有没有被pcl折磨过，反正我是被狠狠的折磨了，属于是一点点版本差异，环境差异就要报错，安装不了。可惜当时很多错误我解决就解决了，没有记录，因为当时非常烦躁，已经搞了两天了，就这个错误截了个图，并且印象比较深刻。
这个错误大概是说，你x86系统大小端识别问题，建议是遇到这个问题就放弃吧，我反正是解决了好久没有成功。简单说一下我找到的解决办法。
大小端错误
因为PCLPointCloud2.h 文件无法确定系统的字节序，从而引发了编译错误。通常分为大端（Big Endian）和小端（Little Endian）。
修改setup.py 文件，找到如下：
#if defined(__BYTE_ORDER) && (__BYTE_ORDER == __BIG_ENDIAN)
#define BIG_ENDIAN
#elif defined(__BYTE_ORDER) && (__BYTE_ORDER == __LITTLE_ENDIAN)
#define LITTLE_ENDIAN
#elif defined(_WIN32) || defined(__i386__) || defined(__x86_64__)
#define LITTLE_ENDIAN
#else
#error "unable to determine system endianness"
#endif
在 #if defined(__BYTE_ORDER) 之前添加 如下，因为一般电脑都是小端，或者你可以用命令查看，具体我忘了，可以搜一下。
#define LITTLE_ENDIAN
保存，并继续运行：
python setup.py build_ext -i
希望你看到这可以解决问题，不过想来不太行，我就没有解决。我接下来讲一下我如何解决问题。
安装python-pcl
参考的文章是https://blog.csdn.net/CHONGjjj/article/details/132077998，作者讲的很全面，win10解决问题很好，不过我按照他的方法安装不了python-pcl，所以才写了一篇。
下面是一些关键步骤
1. 安装vs2017（别装新版本，要不安不上指定版本的Cython） 链接是 https://qiniu-pic.atri.wiki/share/download/visual_studio_community_2017_version_15.3.exe
2. 我选的python版本是3.6，安装的Cython版本是0.25.2，其他版本包的版本都是适配这些版本，别问为什么，问就是，其他的试过，不行，看了一堆乱七八糟的博客，然后尝试这样安装，发现可以，并且和别人也试验过，他也是只有这样可以，就很怪。conda创建环境不多说。
conda create -n pvn3d python=3.6
3. 然后安装PCL1.8.1， https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases?page=3，
选择第四个 ，当然，可以根据自己计算机来选择。并且！安装的时 候尽量放在根目录不要有空格，安装下来是pcl 1.8.1，建议修改为pcl181。
其实我不知道这样也会报错，但是之前看到有博客提过一嘴，并且我三周目这样尝试确实没出错，所以建议大家就这样做，反正没有损失。
pcl安装结束，一般会自动跳转安装openni，安装就可以了，如果不小心跳过了，也可以到这个位置：~\3rdParty\OpenNI2 点击如图安装
这里安装后需要自己设置几个环境变量，可以选择win+r，然后输入sysdm.cpl，回车。在高级选项中选择环境变量，然后点击新建，添加变量名和变量值：
需要添加 VTK_ROOT，然后路径就是E:\PCL181\3rdParty下的VTK，PCL_ROOT，就是你的安装位置，OPEN_NI2_ROOT，也是在E:\PCL181\3rdParty下，BOOST_ROOT，同上。
然后在系统变量中找到path，双击，继续添加变量，我建议是把我图中的都添加了，反正我之前老报错找不到什么什么包，这边建议，用到的全填加。
3. 在https://github.com/strawlab/python-pcl下载源代码。
然后下载这个文件： https://qiniu-pic.atri. wiki/share/download/gtk%2B-bundle_3.10.4-20131202_win64.zip
解压后把gtk中bin里面的文件放进 python-pcl-master文件夹中的pkg-config文件夹，注意，这里是要把bin里面的文件全部复制到pkg-config中，不要把bin放到pkg-config里，实测，我要是把bin放到pkg-config里面，后面会出现一堆报错然后又到大小端问题，然后解决不了，恭喜又开始新的周目。难受了。
然后在pkg-config文件夹运行 InstallWindowsGTKPlus.bat这个文件，如果遇到与问题，可以右键然后管理员运行。运行成功如图有三个文件夹基本就是对了：
然后切换到之前安装好py3.6和Cython版本为0.25.2的环境，在 python-pcl-master运行：
python setup.py build_ext -i
就是这一步，报错老多了，一个一个来看吧，我把我遇到的都给你们说一说吧，主要是还是调整代码的问题，眼睛我都看花了，配置文件代码太多了，还生怕修改的不对直接瘫了。看能不能帮到你们吧
如果安装成功就：
python setup.py install
这样就算安装成功，然后
pip list
有版本号为0.3.0rc1的python-pcl就装好了，注意他安装成功会生成_ext.cp36-win_amd64.pyd文件，需要放到pvn3d中E:\pvn3d\lib\pointnet2_utils下，这个问题我后面会专门写一章来讲。
“boost/shared_ptr.hpp”: No such file or directory
问题主要是无法找到boost包，属于是常见抽风了，明明添加了环境变量，明明就在他该在的位置，欸，就是找不到！这里的方法通用，也适应其他的包eigen，vtk，openni，qhull，flann。
修改方法，去setup.py里面第95行开始，是pcl需要用到的包的root目录定义：
默认设置是通过你设置的pcl_root去定义这些包的路径的，但是我检查过，没有什么问题，但就是找不到包，没办法建议这里别用路径加法了，直接用绝对路径定义把图中boost_root路径定义为
E:\PCL181\3rdParty\Boost
自己按自己的路径修改哈，大概就是定位到pcl安装路径，然后在旗下的 3rdParty\Boost。并且，理论上是可以了，但是建议继续修改如图位置：
我没有单独修改尝试过，在撕代码的时候，发现这里也是定义包路径，就一并修改了，并且他定义了不同版本的pcl的包路径，你可以只修改你下载的版本的包路径，建议还是绝对路径，包不出错。
其他包同这个一样修改！！！
(pvn3d) E:\PCL181\Pointnet2_PyTorch>python setup.py build_ext running build_ext
这个错误应该比较小众，我也还是提一下，因为看到有些复现博客让你在pointnet2_pytorch下运行setup.py，就会出现这个错误，我不知道他们为什么这么说哈，可能打错了，或者什么的，反正我打开看了，这个文件夹下的setup并没有链接gcc，运行什么东西，就只写了些变量。
遇到这个问题，就是运行了错误的setup。请在E:\PCL181\Pointnet2_PyTorch\pointnet2_ops_lib下运行setup.py文件，就没问题了。
ValueError: cannot find context for forkserver
如果出现这个报错，他会提示你报错位置，去到指定位置，把forkserver改为spawn就好了
这个问题，我遇到了，但是没有截图留存，不过是个小bug，没关系。
小问题汇总
这里总结一些其他小问题，在上面都或多或少提过，以防你看的不仔细，这里汇总一下。
1. 安装尽量不要留空格和小数点。原安装文件：PCL 1.8.1，我一般改为：PCL181
2. 我的环境，python3.6，cython0.25.2，Visual Studio 2017，这里建议，创建完环境，只安装这些，就直接安装pcl，这样容易成功一点。并且我只是建议这些环境，因为我尝试过python3.8，3.10还有一些其他环境，都没安装上。
3. 运行成功会生成一个_ext.cp36-win_amd64.pyd文件，记得放到E:\pvn3d\lib\pointnet2_utils位置哦。
好了以上就是全部内容，希望有帮助。
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