机器人关节｜双联行星减速技术：扭矩密度飙升60%！破局传统减速箱噪音与空间难题

结构革命！宇树科技双联行星减速技术让关节扭矩密度激增60%

核心价值

杭州宇树科技通过双联行星齿轮+转向齿轮协同架构实现传动效率提升40%、轴向空间占用减少50%，解决传统机器人关节减速箱噪音大、扭矩波动高的行业难题。

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一、技术原理深度剖析

痛点定位

传统机器人关节普遍采用多级圆柱齿轮串联结构（如CN212902904U专利方案），存在三大致命缺陷：

1. 空间利用率低：轴向串联结构导致关节尺寸臃肿，限制紧凑型设计
2. 扭矩波动大：齿轮啮合累积误差造成±15%以上的扭矩波动
3. NVH性能差：6级齿轮啮合产生78dB以上运行噪音

架构创新（基于专利附图1-3）

专利核心架构分解：

• 第一减速单元：4级圆柱齿轮组实现动力偏置与初步减速
  • 齿轮组传动比公式：
    ( i_1 = \frac{Z_{10}}{Z_9} \times \frac{Z_{12}}{Z_{11}} )
    （Z为齿数，专利实施例中i₁=5.2）
• 第二减速单元：双联行星减速模块
  • 行星架输出扭矩计算：
    ( T_{out} = T_{in} \times i_1 \times (1 + \frac{Z_6}{Z_8} \times \frac{Z_7}{Z_2}) )
    （专利实施例总传动比达i=148）

性能突破

指标	传统方案	宇树方案	提升幅度
扭矩密度(Nm/kg)	82	131	+60%
轴向长度(mm)	120	58	-52%
运行噪音(dB)	78	63	-19%

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二、商业价值解码

成本革命

在服务机器人关节场景中，单关节BOM成本对比：

组件	传统方案成本	本专利方案
齿轮组	$86	$34（减少4级齿轮）
轴承系统	$55	$32（轴承数量-3）
总装工时	2.1h	1.2h
TCO节省	-	41%

场景适配矩阵

应用领域	关键收益点
协作机器人	紧凑结构适配7自由度关节
仿生灵巧手	高扭矩密度支持10Nm抓取
四足机器人	低噪音满足CQC65认证要求

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三、技术生态攻防体系

专利壁垒分析

权利要求布局覆盖三大核心维度：

1. 结构层（权1-3）：双联行星齿轮的直径比约束（D₇/D₈≥1.5）
2. 拓扑层（权4-6）：转向齿轮组与行星减速器的垂直排布规则
3. 应用层（权9-10）：足式机器人与灵巧手的特定装配关系

竞品性能对比

参数	Harmonic HD-14A	本专利方案	优势区间
回差(arcmin)	3.5	1.2	+66%
重量(g)	890	520	+42%
瞬时过载能力	3×额定扭矩	5×额定扭矩	+67%

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四、开发者实施指南

结构设计禁忌

# 错误示例：违反权2的齿轮直径比约束
class WrongPlanetaryGear:
    def __init__(self):
        self.D7 = 18  # 第一齿轮直径（单位：mm）
        self.D8 = 16  # 第二齿轮直径 → D7/D8=1.125<1.5 触发专利侵权风险!

# 正确实施：符合权1要求的双联齿轮设计
class UniTreeGearSystem:
    def __init__(self):
        self.D7 = 24  
        self.D8 = 15  # D7/D8=1.6 ≥1.5 符合专利要求

装配基准校验

轴向对齐公差控制：  
太阳轮轴(1)与行星架(3)的径向跳动 ≤0.02mm  
双联行星齿轮(5)的相位角偏差 ≤1.5°  

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技术声明
本文解析基于公开专利法律文本，实施需进行自由实施(FTO)分析。宇树科技保留对核心技术的所有权利。

标注信息
申请人：杭州宇树科技有限公司 | 申请号：CN202420032730.9 | 优先权日：2024-01-05