基于APM(Pixhawk）飞控和missionplanner制作遥控无人车-从零搭建自主pix无人车无人履带车坦克-2（以乐迪crossflight飞控为例）

这里重点以乐迪crossflight飞控为例进行组装调试。

1.刷写固件

安装最新版的乐迪地面站，在官网可以下载。由于产品里面不好找到对应的飞控，可以在首页滑动图片里进入。

1.连接飞控和电脑，查看com口，安装驱动。

2.刷写固件。如果在线更新失败，尝试从官网下载固件apj格式文件。

3.在地面站选择本地文件。

4.插拔重启。

2.连接地面站

转动飞控，如果水平仪变化说明识别成功。

1.加速度计校准。

按照提示将六个方位逐一进行校对。

一直到提示校准成功。

2.校准遥控器。最好使用乐迪系列。以下为使用at9s作为示例。

长按mode，进入机型选择，里面有多旋翼、汽车模型等，根据需要进行选择并保存，退出再次进入进行核对。

长按mode，进入舵机相位，把油门设置为反向。

进入地面站进行遥控器校准，如果没有进度条显示，可能为接收机上没有按模式按钮，需要调整为s.b模式时，接收机应显示紫红色led灯，如果初始为红色需要进行调整。

进行最大量所有通道校准。

校准GPS

3.设置模式

将模式1设置为hold模式。

其余为手动或其他。

上图显示通道为8，在遥控器上为旋钮开关，为方便操作，可以调整到五通道。

可以直接在遥控器基础菜单-辅助通道-八通设为swc。高级菜单-姿态选择-通道：ch5 三段：swc 二段swd。

4.失控保护、故障保护