ROS学习笔记十一：ROS中数据的记录与重放

ROS学习笔记十一：ROS中数据的记录与重放

本节主要介绍如何记录一个正在运行的ROS系统中的数据，然后在一个运行的系统中根据记录文件重新产生和记录时类似的运动情况。本例子还是以小海龟例程为例。

记录数据（创建一个bag文件）

首先运行小海龟例程：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

记录所有的topics

mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a

记录指定的topics

在运行一个特别复杂的程序时，可能有成百上千个topics，这时记录所有的topics就有些不太现实了。而rosbag record支持记录指定的topics上的数据：

ros record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

其中的-O选项说明输出的bag文件为subset.bag文件，要记录的topics就是后面指定的两个。

检验并重放数据</