学习两种从bag文件指定topic中读取message的方式,包括使用ros_readbagfile脚本的方式。
下载或者记录bag文件
首先,我们需要一个bag文件。可以从上一个博客:ROS学习-记录和回放数据中生成,或者从webviz中下载一个demo
也可以通过下述命令:
wget https://open-source-webviz-ui.s3.amazonaws.com/demo.bag
或者,假设我们已经有一个能够运行ROS的系统,则可以通过下述命令记录30秒的数据到指定的bag文件中。
rosbag record --duration=30 --output-name=/tmp/mybagfile.bag /topic1 /topic2 /topic3
上述rosbag record命令中–duration=30代表记录30s的数据,–output-name=/tmp/mybagfile.bag代表生成的bag文件名称,后续/topic1 /topic2 /topic3代表我们感兴趣的topic。
注意:后续命令中都使用了time作为前置,能够让我们了解每一个命令执行所花费的时间。如果不需要,可以直接删除time前缀。
方案1:立即回放message,并在多个terminal窗口查看输出
首先,我们使用rosbag info查看bag文件中具体的topic名称:
$ time rosbag info demo.bag
返回值应该为如下形式:
path: demo.bag
version: 2.0
duration: 20.0s
start: Mar 21 2017 19:37:58.00 (1490150278.00)
end: Mar 21 2017 19:38:17.00 (1490150298.00)
size: 696.2 MB
messages: 5390
compression: none [600/600 chunks]
types: bond/Status [eacc84bf5d65b6777d4c50f463dfb9c8]
diagnostic_msgs/DiagnosticArray [60810da900de1dd6ddd437c3503511da]
diagnostic_msgs/DiagnosticStatus [d0ce08bc6e5ba34c7754f563a9cabaf1]
nav_msgs/Odometry [cd5e73d190d741a2f92e81eda573aca7]
radar_driver/RadarTracks [6a2de2f790cb8bb0e149d45d297462f8]
sensor_msgs/Image [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
sensor_msgs/NavSatFix [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48]
sensor_msgs/PointCloud2 [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]
sensor_msgs/Range [c005c34273dc426c67a020a87bc24148]
sensor_msgs/TimeReference [fded64a0265108ba86c3d38fb11c0c16]
tf2_msgs/TFMessage [94810edda583a504dfda3829e70d7eec]
velodyne_msgs/VelodyneScan [50804fc9533a0e579e6322c04ae70566]
topics: /diagnostics 140 msgs : diagnostic_msgs/DiagnosticArray
/diagnostics_agg 40 msgs : diagnostic_msgs/DiagnosticArray
/diagnostics_toplevel_state 40 msgs : diagnostic_msgs/DiagnosticStatus
/gps/fix 146 msgs : sensor_msgs/NavSatFix
/gps/rtkfix 200 msgs : nav_msgs/Odometry
/gps/time 192 msgs : sensor_msgs/TimeReference
/image_raw 600 msgs : sensor_msgs/Image
/obs1/gps/fix 30 msgs : sensor_msgs/NavSatFix
/obs1/gps/rtkfix 200 msgs : nav_msgs/Odometry
/obs1/gps/time 136 msgs : sensor_msgs/TimeReference
/radar/points 400 msgs : sensor_msgs/PointCloud2
/radar/range 400 msgs : sensor_msgs/Range
/radar/tracks 400 msgs : radar_driver/RadarTracks
/tf 1986 msgs : tf2_msgs/TFMessage
/velodyne_nodelet_manager/bond 80 msgs : bond/Status
/velodyne_packets 200 msgs : velodyne_msgs/VelodyneScan
/velodyne_points 200 msgs : sensor_msgs/PointCloud2
real 0m1.003s
user 0m0.620s
sys 0m0.283s
由上述结果中我们可以注意到在/obs1/gps/fix中有30个messages,在/diagnostics_agg中有40个messages。
我们就来提取这些信息:
1、 打开一个新的terminal,启动ros core
$ roscore
2、Ctrl + Alt + T 打开一个新的terminal或者在当前的terminal窗口使用Ctrl + Shift + T打开一个新的tab,订阅前述所说的/obs1/gps/fix,echo该topic的所有输出同时将其记录到一个指定的yaml文件中,以便日后查看。使用命令如下:
rostopic echo /obs1/gps/fix | tee topic1.yaml
我们可以看到提示还没有发布/obs1/gps/fix这个话题:
WARNING: topic [/obsl/gps/fix] does not appear to be published yet
3、打开另外一个新的Terminal,订阅另外一个话题:/diagnostics_agg。
rostopic echo /diagnostics_agg | tee topic2.yaml
同时,我们也可以看到这个提示:
WARNING: topic [/diagnostics_agg] does not appear to be published yet
4、针对你所感兴趣的topic,重复上述操作,注意每个topic需要在其自己的terminal中进行操作。
5、打开一个新的terminal,使用rosbag play进行播放已有的bag文件,使用 --immediate 参数,尽可能快的发布bag文件中的topic。命令用法如下:
time rosbag play --immediate demo.bag --topics /topic1 /topic2 /topic3 /topicN
因此,针对我们所感兴趣的/obs1/gps/fix话题和/diagnostics_agg话题。命令变为如下形式:
time rosbag play --immediate demo.bag --topics /obs1/gps/fix /diagnostics_agg
返回结果类似于下述形式:
[ INFO] [1591916465.758724557]: Opening demo.bag
Waiting 0.2 seconds after advertising topics... done.
Hit space to toggle paused, or 's' to step.
[RUNNING] Bag Time: 1490150297.770734 Duration: 19.703405 / 19.703405
Done.
real 0m1.570s
user 0m0.663s
sys 0m0.394s
6、现在我们就完成了对所感兴趣的/obs1/gps/fix话题和/diagnostics_agg话题中message的记录。从而得到了两个YAML类型文件,在YAML文件中,通过—线进行分割相邻的message,打开刚才生成的topic1.yaml文件,内容类似于下述形式:
---
header:
seq: 4027
stamp:
secs: 1490150296
nsecs: 66947432
frame_id: "gps"
status:
status: 0
service: 1
latitude: 37.4008017844
longitude: -122.108119889
altitude: -6.4380177824
position_covariance: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
position_covariance_type: 0
---
header:
seq: 4028
stamp:
secs: 1490150297
nsecs: 744347249
frame_id: "gps"
status:
status: 0
service: 1
latitude: 37.4007565466
longitude: -122.108159482
altitude: -6.35130467023
position_covariance: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
position_covariance_type: 0
---
如果,我们的一个rostopic进程错过了消息,则只需使用Ctrl+C终止它的进程,重新启动它,然后再次调用rosbag play命令。
方案2:使用ros_readbagfile脚本来简单的提取感兴趣的topic
1、使用下述命令下载一个ros_readbag.py`文件:
# Download the file
wget https://raw.githubusercontent.com/ElectricRCAircraftGuy/eRCaGuy_dotfiles/master/useful_scripts/ros_readbagfile.py
给下载好的ros_readbagfile.py文件增加可执行权限:
chmod +x ros_readbagfile.py
创建一个bin文件夹,存放个人生成的二进制文件。
mkdir -p ~/bin
把ros_readbagfile.py文件移动到bin文件夹下,并将名称修改为ros_readbagfile
mv ros_readbagfile.py ~/bin/ros_readbagfile
重新激活一下~/.bashrc文件,保证当前bin文件在PATH中。之后我们就可以使用ros_readbagfile命令了。(就像安装了它一样)
. ~/.bashrc
安装所需要的依赖:
pip install bagpy
pip3 install bagpy
2、类似于方案1中所述的方法,使用rosbag info查看bag文件中所包含的topic。
3、针对bag文件中所感兴趣的topic,使用ros_readbagfile命令进行记录。命令使用方法如下:
# read these topics and print them to stdout
time ros_readbagfile <mybagfile.bag> [topic1] [topic2] [topic3] [...]
# Write to the topics.yaml file withOUT also printing to stdout
time ros_readbagfile <mybagfile.bag> [topic1] [topic2] [topic3] [...] > topics.yaml
# OR (preferred, so you can easily see it is still running): write to the
# topics.yaml file AND print to stdout
time ros_readbagfile <mybagfile.bag> [topic1] [topic2] [topic3] [...] | tee topics.yaml
比如,对于我们在方案1中所读取的/obs1/gps/fix话题和/diagnostics_agg话题:
# (preferred, so you can easily see it is still running): write to the
# topics.yaml file AND print to stdout
time ros_readbagfile demo.bag /obs1/gps/fix /diagnostics_agg | tee topics.yaml