ROS.1

一、安装虚拟机（VMware）

【最新版】虚拟机软件 VMware v17.5.1 绿色汉化版+安装版（附永久许可证秘钥）安装包+安装教程

虚拟机按照这个文章安装就行，文章末尾有给出下载的网盘连接（亲测能永久使用）。

二、下载Ubuntu镜像

这个去Ubuntu官网下载你需要的版本的镜像就可以了。

三、创建虚拟机

（这个默认位置根据你的实际需要去修改）

（选择第二步中下载的Ubuntu镜像，选择之后点击关闭）

这样你就初步创建了一个虚拟机了，然后完美直接开启。

四、进入虚拟机

待会看到try or install 直接回车就行。等待一会是下面的这个界面。

然后还是等待。

然后点击右边的安装Ubuntu。

然后继续，接着继续，知道下面那个，选上海。

输入密码什么的之后选择继续。等待它完成。

现在重启。根据屏幕的一系列指引进入系统。

弹出这个记得要安装。安装完之后还是需要重启的。

ctrl+alt+t打开终端。

sudo apt update && sudo apt install locales

输入上面这个，然后输入密码，密码输入的时候是不可见的，输入完直接回车就可以了。

然后输入图中的命令。

输入指令，然后根据提示输入y，确定。

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

输入上面这条。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

输入指令。

输入完这个y之后的安装比较久。

至此，你的ros2就安装完成了，接下来我们来简单地做个测试。

五、测试ros2

再额外开一个终端。

一个是发送，一个是接收，这样第一个测试就好了，然后是第二个小海龟。

然后按上下左右就可以操作小海龟啦！！！