S t a n l e y Stanley Stanley控制是前轮反馈控制，其核心思想是利用前轮中心的路径跟踪偏差量对方向盘转向量进行计算。在DARPA中，斯坦福大学的Stanley曾使用这种控制方法。
e
f
a
e_{fa}
efa是前轴中心与参考路径最近点
(
x
c
,
y
c
)
(x_c,y_c)
(xc,yc)的横向偏差，
S
t
a
n
l
e
y
Stanley
Stanley控制是关于横向偏差
e
f
a
e_{fa}
efa的非线性反馈控制，是指数收敛的。
δ
=
θ
e
+
a
r
c
t
a
n
(
k
e
f
a
v
)
(1)
\delta = \theta_e + arctan(\frac{ke_{fa}}{v}) \tag{1}
δ=θe+arctan(vkefa)(1)
其中：
θ
e
=
θ
−
θ
p
(2)
\theta_e = \theta - \theta_p \tag{2}
θe=θ−θp(2)
θ
\theta
θ是车辆的航向角，
θ
p
\theta_p
θp是参考路径上前轴中心最近点
(
x
c
,
y
c
)
(x_c,y_c)
(xc,yc)的航向角。
v
v
v是车速。
s t a n l e y stanley stanley公式的第一项表示期望车辆以参考路径上匹配点的航向行驶，第二项中 k k k是增益，表示当 e f a e_{fa} efa增大时，增大转向角使车辆更快驶向参考路径。
s t a n l e y stanley stanley前轮反馈控制在变曲率且路径连续可导的情况下，可以满足局部指数收敛特性，但不适用于倒车场景。
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