Coursera自动驾驶课程学习整理1——横向控制之Stanley Controller

Stanley Controller对航向角的控制结合三个需求：1. 减小航向角误差。 2. 减小横向误差。 3. 满足最大转向角限制。 与Pure Pursuit不同的是，Stanley Controller以前轮中心为参考点。

如上图所示，第一个部分用于减小航向角误差，第二个部分用于减小横向误差，所以最终的控制律就是将这些结合起来，如下图


然后，横向误差容易证明是指数收敛的：

最后，一些调整改进，加入一个$k_s$，防止低速时可能出现的方向剧烈抖动：

Stanley Controller介绍完毕，整体还是很好理解的。