自动驾驶CARLA仿真

已于 2024-05-15 20:30:06 修改
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分类专栏： 自动驾驶 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
于 2024-05-15 20:29:37 首次发布
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#CARLA 仿真环境搭建以及lattice planner算法的应用
本项目对CARLA进行了二次开发，制作了自动驾驶仿真软件，可以快速修改CARLA中的天气以及预置了超车、交叉路口、高速匝道等多种仿真驾驶场景。
就拿超车避障场景举例，在CARLA自动驾驶模拟器中搭建了超车场景，本车通过检测到前方车辆，并计算出与之相距的距离，采用lattice_planner算法对可行驶路径进行计算，通过5条可行驶路径，并计算每条路径是否存在与障碍车辆的碰撞，选择代价最小的路径作为规划路径。路径跟随功能是基于规则的自动驾驶算法，具有跟车、车道保持、识别交通信号灯等功能。感兴趣的可以留言。

CARLA避障算法

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Mr_wangzeng
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12-13 1833
英特尔实验室联合丰田研究院和巴塞罗那计算机视觉中心联合发布 CALRA，用于城市自动驾驶系统的开发、训练和验证的开源模拟器，支持多种传感模式和环境条件的灵活配置，论文中详细评估并比较了三种自动驾驶方法的性能。 模拟器和配套的资源将会发布在官方网站：http://carla.org。 论文：CARLA：An Open Urban Driving Simulator
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这里是张聪明，正在学习中，请稍后
06-05 4961
文章目录引用与前言介绍定义 What's it?结构设计 Structure design个性化设置 User customizationArchitecture 架构具体使用方式 Using the Traffic Manager简要总结代码部分仿真实验注意事项Hybrid physics mode 混合物理模式Homework设置生成车辆在自身测试车辆周围 引用与前言 官方网页【部分文字来源于此翻译】：https://carla.readthedocs.io/en/0.9.11/ 知乎较为完全的介绍【
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一、Carla的基本概念 人工智能、5G和V2X技术的不断发展使得自动驾驶成为可能。近几年，自动驾驶发展迅速，在科技新闻上经常可以看到自动驾驶的身影，而从事自动驾驶相关软、硬件研究的高效研究所和公司也越来越多，既有传统的汽车巨头，也有新兴的电动车巨鳄，既有互联网巨头，也有初创企业，自动驾驶可谓是风口是上的风口。 自动驾驶的落地需要使用大量的数据训练模型，同时也需要完成大量的不同驾驶环境的验证。然而大量的训练数据和环境验证全部都使用实车进行测试是不现实的，因为涉及...
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本篇博客是自动驾驶控制算法系列的第五节，内容整理自B站知名up主 忠厚老实的老王 的视频，作为博主的学习笔记，分享给大家共同学习。在上一节，我们综合了坐标变换和车辆动力学模型，得到了关于误差的微分方程。现在，我们将重点放在离散LQR算法上，探讨如何实现连续微分方程的离散化，并求解使得代价函数在约束条件下的极小值。 首先，我们介绍了连续微分方程的离散化方法，包括向前欧拉法、向后欧拉法和中点欧拉法。然后，我们讨论了离散LQR问题，包括代价函数的构建和约束条件的应用。接下来，我们利用拉格朗日乘子法处理约束条件
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本篇博客是自动驾驶控制算法系列的第四节，这一节是本系列课程的核心内容。内容整理自B站知名up主忠厚老实的老王的视频，作为博主的学习笔记，分享给大家共同学习。 🚗 微分方程与规划轨迹是控制的核心，因为控制的目的就是让车按照规划的轨迹形式。比如，在绝对坐标系上规划一条轨迹，在这条轨迹上取一些离散点作为参考点，运动控制的目标是通过控制方向盘，让真实车辆的位置、速度以及航向角尽可能接近规划的位置、速度、航向角。 📊 误差微分方程的推导是本节的重要内容。
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自动驾驶技术的发展一直是全球汽车行业的焦点，Tesla的Full-Self Driving（FSD）系统凭借其持续的技术革新和强大的数据支持，在这个领域独占鳌头。本文将深入介绍Tesla FSD V12的演进历史，从自动驾驶的基础概念入手，重点探讨FSD从模块化设计到端到端设计的转变，以及FSD V12中采用的关键技术，包括HydraNet九头蛇算法、BEV（鸟瞰视角）、Occupancy（占用网络）等先进方法。
强化学习 自动驾驶 carla
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强化学习是一种机器学习方法，它通过试错来学习如何在特定环境中采取行动以最大化奖励。CARLA是一个开源的自动驾驶仿真...4. 运行CARLA仿真 ```shell ./CarlaUE4.sh -windowed -carla-server -benchmark -fps=20 ```
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