对极几何

想象从你的眼睛发出一条射线,这条射线连接到物体的中心点§上.
你的眼睛(O)就是一个对极点,而这条射线就是对极线OP.
在你的眼睛和物体中间设立一个平面M,这个平面和OP垂直.这个平面就是像平面.
现在,移动你自己的身体,换一个方向.你眼睛所在的位置是O’.
O’P是另一条对极线,同时也有另一个像平面M’.
连接O和O’,OO’就是基线.
OPO’也组成了一个平面E,这个平面叫对极平面E.
对极平面E和像平面的交线就叫对极线,为l和l’
这条基线和像平面I的交点就是极点e,和像平面M’的交点就是极点e’.
e是O’在像平面M上的投影,e’是O在像平面M’上的投影.

对极约束
在像平面M上的点x在像平面M’可能的匹配点落在l’上.
这里我想了很久没明白,理解如下:
实际上我们是不知道点x的深度信息的,因此连接点x和O,得到的射线Ox上面的点都有可能是x在现实世界中的对应点p,而这条射线Ox在像平面M’上的投影就是l’.
所以说,x可能的匹配点都在对极线l’上.