极几何理论

最新推荐文章于 2024-03-27 00:54:25 发布
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极几何学习笔记

摄像机的标定

  1. 齐次坐标
    齐次坐标用n+1维向量表示n维坐标
    在欧式坐标下，旋转和缩放可以通过乘以变换矩阵实现，但平移只能通过向量加法
    而齐次坐标系多出来的维度可以把平移操作也对应一个变换矩阵，方便实现图像之间的映射关系
  2. 摄像机坐标转为像素坐标
    在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

  1. 世界坐标转为摄像机坐标
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
字符 说明 维度
p’ 像素坐标系下，齐次坐标， 3*1
p 摄像机坐标系下，齐次坐标， 4*1
k 内部参数矩
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Banach空间几何理论 Banach空间是泛函分析中最基本也最重要的空间 此书详细讲述了Banach空间的几何理论
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极线几何&单应性矩阵 理论+实践
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前期预备知识 在开始阅读下面文章之前，首先需要掌握SVD分解数学知识、相机成像模型、向量的内积和外积相关知识，然后在进行后续阅读才会事半功倍。下面我们先来详细讲解一下相关知识： SVD分解数学知识 在讲解SVD分解之前，我们先看一下特征值分解（EVD），这里我们假设一个实对称Bm∗mB_{m*m}Bm∗m​矩阵（Bm∗mT=Bm∗mB_{m*m}^{T} = B_{m*m}Bm∗mT​=Bm∗m​），可将其分为： Bm∗m=QΣQT=Q(λ1⋯⋯⋯⋯λ2⋯⋯⋮⋮⋱⋮⋯⋯⋯λm)QTB_{m*m} = Q
无线通信中随机几何理论
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### 无线通信中随机几何理论的关键知识点 #### 随机几何在无线网络分析与设计中的应用 在无线通信领域，随着技术的发展和用户需求的增长，如何高效利用有限的频谱资源并确保通信质量成为了一个重要的研究方向。...
几何绕射理论
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汪茂光先生编著 《几何绕射理论》第二版，内容主要涉及电磁散射计算的高频近似算法。
多级折射几何学理论
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多级折射几何学理论是一项涉及图像捕捉与处理的复杂研究，其核心在于解决在不同的介质之间光线折射对成像造成影响的问题。当使用传统数码相机在空气中捕捉水下物体图像时，由于折射现象，光线将不再沿直线传播。这种...
14_极几何1
08-03
【极几何】是计算机视觉领域中的一个重要概念，它在三维重建和多视图几何中扮演着核心角色。极几何涉及到两个或多个不同视角下图像...在3D重建、视觉定位和自动驾驶等技术中，极几何理论和技术都发挥着至关重要的作用。
对极几何基本概念
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tina的博客
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对极几何（Epipolar Geometry）描述的是两幅视图之间的内在射影关系，与外部场景无关，只依赖于摄像机内参数和这两幅试图之间的的相对姿态 什么是对极几何粗略概念 对极几何相关的一个重要约束5点共面约束 对极几何的几个相关概念 对应点的约束 1. 什么是对极几何·粗略概念提到对极几何，一定是对二幅图像而言，对极几何实际上是“两幅图像之间的对极几何”，它是图像平面与以基线为轴的平面束
极几何，本质矩阵，基础矩阵，单应矩阵，相机投影矩阵
Rolandxxx的博客
09-01 3764
极几何描述了同一场景或者物体在两个视点图像间的对应关系。下图中的O1和O2分别是两个相机的光心，即摄像机坐标系的原点。由下图可知给定了一个三维空间下的P点，虽然不知道对应的成像平面上像素点p和p’在哪个位置，但是我知道它一定在l和l’这两条极线上。这样就不会全图去找了，只用在极线上去搜索了。再比如给定一个图像上的p点，找另一个图像上对应的p’点就可以通过极几何约束，将搜索范围缩小到对应的极线上本质矩阵是表示对规范化摄像机拍摄的两个视点图像间的极几何关系进行代数描述。
4-三维重建-极几何
weixin_43910370的博客
12-08 628
三角化 通过两成像面获取相交的点P*,使得P*距离P距离最小 极几何相关概念 本质矩阵
对极几何的理解与推导
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05-04 1345
其中P是世界坐标系下的点，p1与p2是在图像平面I1、I2的特征点，e1与e2叫做极点，是基线O1O2与图像平面I1、I2的交点，此时O1O2P组成的平面叫做极平面。 对于基础矩阵、本质矩阵的理解如下： 除了基本矩阵和本质矩阵，我们还有一种称为单应矩阵（Homography）H 的东西，它 描述了两个平面之间的映射关系。若场景中的特征点都落在同一平面上（比如墙，地面等），则可以通过单应性...
关于对极几何的一些个人理解
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对极几何其实就是将相机光心和特征点与空间点约束在一个平面上。 如图，相机光心在O1位置时观测到空间点P投影到成像平面的p1上，接着相机运动，相机运动到光心在Or位置的时候观测到空间点P投影到成像平面上的pr处，此时O1、p1、P、Or、pr在一个平面上。 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 根据相机模型，可以轻松的得到：s1p1=KP,s2pr=K(RP+t)==...
计算机视觉之三维重建（4）---三维重建基础与极几何
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那么我们可以根据这两个式子，对于同一个点以及两个像平面点之间的对应关系，写出四个齐次方程，但是未知数只有三个，所以是一个超定齐次线性方程组，可以用齐次方程的最小二乘解来进行计算。2. 基础矩阵作用：基础矩阵中包含了摄像机内参数信息，所以给了基础矩阵，我们无需知道两个摄像机的内外参数就可以建立相同场景在不同视图的对应关系。通过极几何的约束，可以将搜索范围缩小到对应的极线上，而并没有做到对应点，所以存在一个方向上的误差问题。基础矩阵：对一般的透视摄像机拍摄的两个视点的图像间的极几何关系进行代数描述。
计算机视觉中双目视觉极几何浅述
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这篇文章主要记录一些关于双目立体视觉重构系统极几何的概念和理解，主要分为了极几何，本质矩阵，基础矩阵三部分。
对极几何(Epipolar )
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先思考一个问题：用两个相机在不同的位置拍摄同一物体，如果两张照片中的景物有重叠的部分，我们有理由相信，这两张照片之间存在一定的对应关系，本节的任务就是如何描述它们之间的对应关系，描述工具是对极几何 ，它是研究立体视觉的重要数学方法。 要寻找两幅图像之间的对应关系，最直接的方法就是逐点匹配，如果加以一定的约束条件对极约束(epipolar constraint)，搜...
极线几何关系、极点、极线，三维重构，k-d树的特征匹配方法
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1. 试画图说明极线几何关系，并指出极点、极线所在，解释极线约束。 基线：左右像机光心连线； 极平面：空间点，两像机光心决定的平面； 极点：基线与两摄像机图像平面的交点； 极线：极平面与图像平面交线 极线约束：匹配点必须在极线上 例如：假设已知点X，如何求x’ 1、点x和x’一定位于平面π上，而平面π可以利用基线CC’和图像点x的反投影射线确定 2、点x’又是右侧图像平面上的点，所以，点x’一...
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