多接触机器人优化控制MPC-DDP

随着最近人形、四足机器人的火热，各家都推出了自己机器人。这是由于，有丰富的工具和资料。

本文想推荐crocoddyl，这是一个优化控制的软件，针对足式——

• 源码开源，论文丰富

• 拥有丰富的优化控制求解器（single、multiple shooting等）

 

• 基于 Pinocchio 进行动力学、接触、微分计算

• 支持半隐式欧拉，RK4积分

• 支持各种contact有1，2，3，6维

• 支持c++、python直接调用，可安装在机器人上

• 安装简单 pip install --user crocoddyl

• 支持多线程

• 丰富的机器人案例（四足、人形、机械臂、无人机、摆）

• 最后，还有我的配套课程

https://www.bilibili.com/cheese/play/ss9959?bsource=link_copy

海报

配套文献-书籍

注意，需要一定基础，硕士及以上者。 欢迎交流咨询！