图漾深度相机PM801 windows环境下cmake调试

图漾深度相机PM801 windows环境下cmake调试

最近项目上决定使用图漾的PM801深度相机，从图漾公司借来样机之后便开始准备调试，由于项目要求在windows环境下进行软件开发，以前都是在ubuntu下做传感器调试，第一次在windows里做，正好把过程做个记录，也算是自己的工作备忘（还成了第一篇CSDN文章）。

全部过程并不复杂，但是中间有些坑还是值得记录一下，大致分为几个步骤

CMAKE安装

Cmake是一个跨平台的安装平台工具，可以输出各种makefile和project，例如在windows中可以生成Visual C++的projects和workspace，然后在依据一般的建构方式使用。图漾提供的SDK可以使用CMAKE来进行标准的工程构建，所以首先需要下载安装CAMKE。

CMAKE的下载非常简单，直接去官网选择自己合适的版本下载就好。

传送门：CMAKE官网链接（https://cmake.org/download/）.

同时一篇博主的详细安装流程也相当不错，同样传送门给出来：Windows下CMake安装教程（https://blog.csdn.net/u011231598/article/details/80338941/）.

当然，必须提前安装好Visual Studio，否则后面cmake没办法编译的，同样也是直接在官网下载就好。

OpenCV安装编译

用深度相机必然是要用来做图像处理的，OpenCV必不可少，我的windows环境里什么库也没装过，所以得先把opencv装起来，也方便后面的开发。

首先在opencv官网选择要下载的版本和对应的平台，我下载的是opencv3.4.4，图漾的SDK支持opencv2.4.8及以上版本，所以我认为只要是2.4.8以上的都没问题。

OpenCV官网中在releases里选择想要下载的版本和对应的平台。

点击之后会跳转的下载界面，等待几秒之后就下载完成了。

下载成功之会在下载地址里看到opencv的文件夹，在一级目录下新建一个build文件，这是文件夹里的东西应该是这个样子：

其中build文件夹目前是空的，一会cmake生成的东西会放在这里，source里就是源码。

现在打开cmake里的cmake_gui.exe，就是cmake的图形界面来编译opencv（cmake_gui.exe一般在cmake文件夹中的bin文件夹里）。

这里where is the source code填源码的地址，where to build里填刚刚新建的build文件夹的地址，其中源码地址貌似只要地址里有源码即可，不需要写到源码的根目录地址，但是我没试过，各位可以试试。

填完之后点击Configure，选择自己的VS版本，然后Configure，等待一会之后出现configure done，就完成了Configure，如果中间有报错，根据提示解决掉，一般只可能是路径给错了，没有出现过什么其他error。

Configure完成后，点击Generate，同样等待一会，出现generate done，就完成了cmake编译OpenCV的过程了

cmake编译成功后，就要进行最后一步VS编译opencv源码，在cmake编译之后，原本空的build文件夹多出了很多东西，这就是cmake生成的VS project，我们找到其中的工程文件——OpenCV.sln，打开之后就可以看见VS project了。

在工具栏选择Debug（或者Release），然后右键ALL_BUILD，点击生成，等待一段时间（这里生成的时间会比较长），就会看到编译成功的提示，我这里是成功77个，失败0个，跳过0个

到此，OpenCV的安装和编译就全部完成了，有兴趣的小伙伴可以拿一个简单的例程来测试一下，这里就不放opencv的测试过程了。

图漾相机的SDK编译

图漾的深度相机在Linux和windows平台下用的是同一个SDK，Camport3，下载地址在图漾给的用户手册里就有：

Camport3下载地址：https://github.com/percipioxyz/camport3

下载完成后的文件夹结构是这个样子：

由于PM801深度相机采用以太网传输，所以不需要安装usb驱动，如果是usb传输的深度相机需要啊先安装usb驱动，在图漾操作手册里有流程介绍，这里就不详述了，直接进入Cmake过程。

在cmake编译SDK之前，我们先在系统的环境变量中设置一下opencv库的路径。

首先右键我的电脑，点击属性（或者控制面板->系统和安全->系统）

点击高级系统设置，选择环境变量

选择用户变量下的path，然后点击编辑，注意不是系统变量，是上面的用户变量，就是你的用户名+变量，改动系统变量会发生什么，我也不知道，总之不会有什么好事。

选择一个空白的路径，点击新建，然后输入自己的opencv库路径，就是opencv文件夹里bin的路径，我得路径如下图所示，改成自己的路径就可以，然后点击确定，完成路径配置。

路径配置完成后就可以开始cmake编译SDK了，先在Camport3里的sample文件夹下新建一个build，用来装cmake生成的文件，打开cmake_gui，这里source路径写sample的路径，下面的同样写build的路径，然后点Configure，选择VS版本，等待configure done，然后点击Generate，同样等到generating done，跟编译opencv流程一样。

编译完成后同样会在build文件夹里生成许多文件，找到VS project——Project.sln，双击打开

在VS project里右键ALL_BUILD，点击生成，等待一段时间，显示编译成功，编译过程中会有一堆warning，只要没有error，并且最终显示编译成功，就可以了（我这里显示成功22个，失败0个，跳过0个）。


编译成功后，点击build里的bin文件，生成的可执行文件就在里面了，按道理说这里只要点击要运行的exe文件，连上相机就可以用了。

但是！坑就在这里出现了，我点击Simpleview_FetchFrame.exe，提示出现缺少很多.dll文件，可能有的小伙伴不会遇到这种情况，如果遇到了，也不用慌张，很好解决。

首先，确认缺少的.dll文件，前面带opencv的，比如我缺少的opencv_core344d.dll，opencv_imgcodecs344.dll等，可以在opencv/build/bin/Debug里面找到，把这些缺失的.dll文件复制到系统的C:\Windows\System32和C:\Windows\SysWOW64中（我是两个文件夹都粘贴了）。

对于没有opencv前缀的，例如我缺失了一个tycam.dll，这个文件在camport3-master\lib\win\hostapp\x86
路径下，同样把它复制到C:\Windows\System32和C:\Windows\SysWOW64中，点击exe文件，应该就没有文件缺失提醒了。


此时点击.exe文件，应该是这个样子：

不用担心，这是由于相机和PC没有连接上导致的，下一步就是连接相机了。

网络IP 设置与相机连接

由于PM801采用以太网传输，所以只需要将电脑的主机IP与相机的IP地址设置在同一网段即可，相机的IP 地址我在Linux系统里已经设置过了，如果没有设置的可以参照图漾用户手册进行静态IP设置，同时PM801也支持动态IP设置，但是这里我采用的还是静态IP，我设置的相机IP 是192.168.0.10，所以在相机和电脑通过网线连接后，需要在网络设置里，右键以太网连接（选择连接上的那个），点击属性，然后选择Ineternet协议版本4（TCP/IPv4），在里面点击使用下面的IP地址，然后在第一行设置主机IP，最后一位只要在0-255之间都可以，不要和相机IP重复就行，然后掩码和网关也按照这么设置，点确定。

这里可以验证电脑和相机是否已经连接成功了，打开命令行（运行输出cmd），输入ping 相机IP地址，例如：

ping 192.168.0.10

如果连接成功，会看到电脑和相机之间的通信，如：

测试相机

到此，所有流程都完成了，接下来就可以测试SDK是否能在windows平台上运行啦。

连接相机，点击SimpleView_FetchFrame.exe，听到相机启动的声音，然后RGB图，深度图等都可以显示出来了：

VS2017的安装包，cmake的文件包以我上传到附件上去了，如果不想去官网上找，直接下载下来用也是可以的。