ROS程序包编写
此处我们以一个实例阐述ROS程序包的编写
目标
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创建一个消息发布器，向话题“Brake”发布“control_node_msgs/BrakeCmd”类型的自定义消息，自定义消息格式为：
Header header float32 brake_cmd -
创建一个消息订阅器，订阅话题“Brake”的消息，并输出到屏幕。
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消息发布器和消息订阅器均使用C++实现，并使用
roslaunch启动
演示环境：
- Ubuntu 16.04.6 LTS (Xenial) amd64
- ROS Kinetic
- catkin
操作步骤
1.创建程序包
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在当前用户的HOME目录下创建catkin工作目录
$ mkdir ~/catkin_ws -
进入catkin工作目录，创建并进入
src源码文件夹$ cd ~/catkin_ws $ mkdir src $ cd src -
现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为’control_node_msgs’的新程序包(根据我们的目标进行命名)，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：
$ catkin_create_pkg control_node_msgs std_msgs rospy roscpp这将会在
~/catkin_ws/src目录下创建一个名为control_node_msgs的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。
2.创建自定义消息
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创建并进入
msg文件夹$ mkdir ~/catkin_ws/src/control_node_msgs/msg $ cd ~/catkin_ws/src/control_node_msgs/msg -
创建
.msg的自定义消息文件$ touch BrakeCmd.msg -
在
BrakeCmd.msg文件中根据目标写入如下信息Header header float32 brake_cmd-
①
Header类型详细参考
std_msgs/Header Message
此处简略说明，即Header包含3个成员- uint32 seq
- time stamp
- string frame_id
其中
stamp包含stamp.sec和stamp.nsec，这二者均为integer，前者为秒，后者为毫秒- ②
float32类型即为浮点型
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查看
package.xml, 确保它包含下面两条语句，如果不存在，请自行添加
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
- 修改
CMakeLists.txt文件-
打开
CMakeLists.txt，找到find_package代码块，最初应该显示如下find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs ) -
在加上一项
message_generation，即将其变为find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation ) -
找到
catkin_package代码块，开始时应该显示如下catkin_package( # INCLUDE_DIRS include # LIBRARIES control_node_msgs # CATKIN_DEPENDS message_generation message_runtime roscpp rospy # DEPENDS system_lib ) -
加上
CATKIN_DEPENDS message_runtime,使其变为如下catkin_package( # INCLUDE_DIRS include # LIBRARIES control_node_msgs # CATKIN_DEPENDS message_generation message_runtime roscpp rospy # DEPENDS system_lib CATKIN_DEPENDS message_runtime ) -
找到如下代码块
# add_message_files( # FILES # Message1.msg # Message2.msg # ) -
将其改为如下代码，其中
*.msg替换为刚才创建的BrakeCmd.msg文件add_message_files( FILES BrakeCmd.msg ) -
再找到如下代码块
# generate_messages( # DEPENDENCIES # # std_msgs # Or other packages containing msgs # ) -
去掉注释，修改为如下
generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs # Or other packages containing msgs )
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- 此时就可以编译一下，查看自定义消息是否成功，编译及检查自定义消息步骤如下
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回到catkin的工作目录
$ cd ~/catkin_ws -
编译
$ catkin_make -
查看自定义消息，即检查
$ rosmsg show control_node_msgs/BrakeCmd -
如果一切顺利，应该会显示如下信息
std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id float32 brake_cmd -
如果提示找不到这个消息类型，则需要执行如下操作
$ source ～/catkin_ws/devel/setup.bash -
上述操作适用于临时使用，想一劳永逸的话，请使用如下操作
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc -
此时再用上面提到的命令就能查看到自定义消息类型了
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3.创建消息发布器和消息订阅器
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进入程序包目录
$ cd ~/catkin_ws/src/control_node_msgs -
创建并进入
src目录$ mkdir src $ cd src -
分别创建
talker.cpp和listener.cpp文件，对应消息发布器和消息订阅器$ touch talker.cpp $ touch listener.cpp -
下面给出
talker.cpp和listener.cpp文件的源代码，代码说明请参考 编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)-
talker.cpp#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include "control_node_msgs/BrakeCmd.h" #include <sstream> #include <string.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<control_node_msgs::BrakeCmd>("Brake", 1000); ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; float brake_cmd = 6.66; while (ros::ok()) { control_node_msgs::BrakeCmd msg; msg.header.seq = count; msg.header.stamp = ros::Time::now(); msg.header.frame_id = "BrakeCmd"; msg.brake_cmd = brake_cmd; ROS_INFO("talker/\n"); ROS_INFO(" Header/\n"); ROS_INFO(" seq [%d]\n", msg.header.seq); ROS_INFO(" stamp [%d]\n", msg.header.stamp.sec); ROS_INFO(" frame_id [%s]\n", msg.header.frame_id.c_str()); ROS_INFO(" brake_cmd [%f]\n", msg.brake_cmd ); chatter_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); ++count; } return 0; } -
listener.cpp#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include "std_msgs/String.h" #include "control_node_msgs/BrakeCmd.h" void chatterCallback(const control_node_msgs::BrakeCmd& msg) { ROS_INFO("listener/\n"); ROS_INFO(" Header/\n"); ROS_INFO(" seq [%d]\n", msg.header.seq); ROS_INFO(" stamp [%d]\n", msg.header.stamp.sec); ROS_INFO(" frame_id [%s]\n", msg.header.frame_id.c_str() ); ROS_INFO(" brake_cmd [%f]\n", msg.brake_cmd ); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("Brake", 1000, chatterCallback); ros::spin(); return 0; }
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编译前需修改
CMakeLists.txt文件，在其最后加上如下代码 ，不同的程序包记得修改后6行include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS}) add_executable(talker src/talker.cpp) target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(talker control_node_msgs_generate_messages_cpp) add_executable(listener src/listener.cpp) target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(listener control_node_msgs_generate_messages_cpp) -
保存
CMakeLists.txt文件，即可开始编译$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make -
如果一切顺利，将会得到如下显示
Base path: /home/muyangren907/catkin_ws Source space: /home/muyangren907/catkin_ws/src Build space: /home/muyangren907/catkin_ws/build Devel space: /home/muyangren907/catkin_ws/devel Install space: /home/muyangren907/catkin_ws/install #### #### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/muyangren907/catkin_ws/build" #### #### #### Running command: "make -j8 -l8" in "/home/muyangren907/catkin_ws/build" #### [ 0%] Built target std_msgs_generate_messages_py [ 0%] Built target std_msgs_generate_messages_eus [ 0%] Built target std_msgs_generate_messages_nodejs [ 0%] Built target std_msgs_generate_messages_lisp [ 0%] Built target std_msgs_generate_messages_cpp [ 0%] Built target _control_node_msgs_generate_messages_check_deps_BrakeCmd [ 9%] Built target control_node_msgs_generate_messages_lisp [ 18%] Built target control_node_msgs_generate_messages_nodejs [ 27%] Built target control_node_msgs_generate_messages_cpp [ 45%] Built target control_node_msgs_generate_messages_py [ 63%] Built target control_node_msgs_generate_messages_eus Scanning dependencies of target listener Scanning dependencies of target talker [ 63%] Built target control_node_msgs_generate_messages [ 72%] Building CXX object control_node_msgs/CMakeFiles/listener.dir/src/listener.cpp.o [ 81%] Building CXX object control_node_msgs/CMakeFiles/talker.dir/src/talker.cpp.o [100%] Linking CXX executable /home/muyangren907/catkin_ws/devel/lib/control_node_msgs/talker [100%] Linking CXX executable /home/muyangren907/catkin_ws/devel/lib/control_node_msgs/listener [100%] Built target talker [100%] Built target listener
4.使用roslaunch启动多个节点
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进入程序包目录
$ cd ~/catkin_ws/src/control_node_msgs -
创建并进入
launch目录$ mkdir launch $ cd launch -
创建
BrakeCmd.launch文件$ touch BrakeCmd.launch -
在
BrakeCmd.launch文件中填入如下内容<launch> <node pkg="control_node_msgs" type="talker" name="talker" output = "screen"/> <node pkg="control_node_msgs" type="listener" name="listener" output = "screen"/> </launch>其中根元素采用
<launch>标签定义，节点采用<node>标签定义，启动一个节点需要三个属性：pkg、type和name。其中pkg定义节点所在的功能包名称，type定义节点的可执行文件名称，这两个属性等同于在终端中使用rosrun命令执行节点时的输入参数。name属性用来定义节点运行的名称，将覆盖节点中init()赋予节点的名称。其余可选属性如下- output = “screen”：将节点的标准输出打印到终端屏幕，默认输出为日志文档；
- respawn = “true”：复位属性，该节点停止时，会自动重启，默认为false；
- required = “true”：必要节点，当该节点终止时，launch文件中的其他节点也被终止；
- ns = “namespace”：命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀；
- args = “arguments”：节点需要的输入参数。
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最后，一切顺利的话就能运行了
$ roslaunch control_node_msgs BrakeCmd.launch -
结果如下图
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