利用opencv将本地图片转换成ROS格式

转自:http://blog.csdn.net/yake827/article/details/44593621

本文主要讲解如何将本地的图片通过ROS来显示出来。主要利用了OpenCV库，一样是来源于ROS官网.

创建一个ROS工作区

工作区还是存放和编译我们的文件

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1. $ mkdir -p ~/image_transport_ws/src  
2. $ cd ~/image_transport_ws  
3. $ catkin_make  
4. $ source devel/setup.bash  

接下来创建工程包

ROS官方有提供转换图片Demo，直接下载使用。

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1. $ cd ~/image_transport_ws/  
2. $ git clone https://github.com/ros-perception/image_common.git  
3. $ mkdir src  

将image_common包中的tutorial复制到src目录下,命名为image_transport_tutorial。

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1. $ cp -r `pwd`/image_common/image_transport/tutorial/ ./src/image_transport_tutorial  

其中主要就是 my_publisher.cpp和my_subscriber.cpp这两个文件。my_publisher.cpp文件内容如下：

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1. #include <ros/ros.h>  
2. #include <image_transport/image_transport.h>  
3. #include <opencv2/highgui/highgui.hpp>  
4. #include <cv_bridge/cv_bridge.h>  
5.   
6. int main(int argc, char** argv)  
7. {  
8.   ros::init(argc, argv, "image_publisher");  
9.   ros::NodeHandle nh;  
10.   image_transport::ImageTransport it(nh);  
11.   image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);  
12.   cv::Mat image = cv::imread(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR);  
13.   cv:WaitKey(30);  
14.   sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();  
15.   
16.   ros::Rate loop_rate(5);  
17.   while (nh.ok()) {  
18.     pub.publish(msg);  
19.     ros::spinOnce();  
20.     loop_rate.sleep();  
21.   }  
22. }  

my_subscriber.cpp文件内容如下：

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1. #include <ros/ros.h>  
2. #include <image_transport/image_transport.h>  
3. #include <opencv2/highgui/highgui.hpp>  
4. #include <cv_bridge/cv_bridge.h>  
5.   
6. void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)  
7. {  
8.   try  
9.   {  
10.     cv::imshow("view", cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image);  
11.   }  
12.   catch (cv_bridge::Exception& e)  
13.   {  
14.     ROS_ERROR("Could not convert from '%s' to 'bgr8'.", msg->encoding.c_str());  
15.   }  
16. }  
17.   
18. int main(int argc, char **argv)  
19. {  
20.   ros::init(argc, argv, "image_listener");  
21.   ros::NodeHandle nh;  
22.   cv::namedWindow("view");  
23.   cv::startWindowThread();  
24.   image_transport::ImageTransport it(nh);  
25.   image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("camera/image", 1, imageCallback);  
26.   ros::spin();  
27.   cv::destroyWindow("view");  
28. }  

接下来开始编译工程包

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1. $ cd ~/image_transport_ws  
2. $ catkin_make  

编译完成之后我们来测试一下功能是否正确

首先启动ROS

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1. $ roscore  

现在我们启动叫my_publisher的发布节点，最后一个参数是本地图片的路径。

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1. $ rosrun image_transport_tutorial my_publisher path/to/some/image.jpg  

想知道我们启动的节点是否正确，我们可以查看发布的主题(topics):

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1. $ rostopic list -v  

看话题中是否有 /camera/image

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1. Published topics:  
2.  * /rosout [roslib/Log] 1 publisher  
3.  * /camera/image [sensor_msgs/Image] 1 publisher  
4.  * /rosout_agg [roslib/Log] 1 publisher  
5.   
6. Subscribed topics:  
7.  * /rosout [roslib/Log] 1 subscriber  

现在可以运行一个叫 my_subscriber的 订阅节点：

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1. rosrun image_transport_tutorial my_subscriber  

这时候会看到弹出一个窗口，里面就是我们要发布的图片