ROS Sensor_msgs/Image与OpenCV Mat互转

一、摘要

ROS 以自己的 sensor_msgs/Image 消息格式传递图像，但许多用户希望将图像与 OpenCV 结合使用。 CvBridge 是一个 ROS 库，提供 ROS 和 OpenCV 之间的接口。 CvBridge 可以在 vision_opencv 堆栈中的 cv_bridge 包中找到。

 二、干货

需要的头文件

#include "ros/ros.h"
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include "opencv2/opencv.hpp"

A）cv::Mat 转 sensor_msgs::Image

cv::Mat image;
sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();

B）sensor_msgs::Image 转 cv::Mat

cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::TYPE_8UC3);
cv::Mat img = cv_ptr->image;

三、一个小Demo

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <cv_bridge/cv_brid