一些ros终端常用指令

截取bag

rosbag filter input.bag output.bag "t.to_sec() >= 1621924550.168213 and t.to_sec() <= 1621924552.048103"

查看坐标并显示坐标轴

pcl_viewer test.pcd -use_point_picking -ax 5

保存话题cvs

rostopic echo -b <bagfile> -p <topic> > <output>.csv

         或者

rostopic echo -b 2023-10-14-11-26-57.bag /sbg/ekf_nav > gps_0.csv

提取pcd

rosrun pcl_ros bag_to_pcd 2023-09-06-14-22-08.bag /velodyne_points pcd（文件夹名）

改变python版本

echo alias python=python3 >> ~/.bashrc  #切换python默认版本类型
source ~/.bashrc  #更新配置文件的命令，只更新当前终端上的配置