ROS指令大全(含ROS1和ROS2)

前言：目前还在学习ROS+无人机框架中，，，
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1.ROS目录架构

1.1 ROS1目录架构

工作空间（Workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹

• src：代码空间（Source Space）
• build：编译空间（Build Space）
• devel：开发空间（Development Space）
• install：安装空间（Install Space）

1.2 ROS2目录架构

工作空间（Workspace）是一个存放项目开发相关文件的文件夹；是开发过程的大本营。

• src：代码空间（Source Space）
• build：编译空间（Build Space）
• install：安装空间（Install Space）
• log：日志空间（Log Space）

2.ROS常用指令

2.1ROS1指令

2.1.1工作空间和功能包指令

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

设置环境变量

source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

注：同一工作空间下，不允许存在同名功能包；不同工作空间下，允许存在同名功能包！

2.1.2基本指令

• source devel/setup.bash：更新当前运行环境
• roscorce：启动master主节点，运行 ROS1 程序之前必须要执行的一个命令，执行后该程序将一直处于 运行/挂起 状态，直至结束
• rosrun 包名 可执行程序名：启动单个ros程序
• roslaunch 包名 launch文件名：一次性启动多个ros程序，同时launch文件中可能包含程序运行用到的参数

2.1.3节点命令

• rosnode list：查看当前存在的全部节点
• rosnode info 节点名：查看节点基本信息
• rosnode ping 节点名：查看节点是否能正常通信
• rosnode machine 计算机主机名：查看其他计算机中的节点信息

可在终端中查看计算机主机名：

1. 终端输入命令行开头有“xxx@xxx”格式的信息，@前代表当前所在的用户名，@之后代表的是计算机的主机名
2. ②执行命令hostname查看计算机主机名

• rosnode kill 节点名：杀死某一节点
• rosnode clean：彻底清楚已经结束却仍然残留的节点

2.1.4话题命令

• rostopic list：查看当前存在的所有话题
• rostopic info 话题名：查看某一话题的基本信息
• rostopic echo 话题名：输出某一话题发布的信息
• rostopic hz 话题名：查看某一话题发布频率
• rostopic pub 话题名 参数信息：动态的发布某一话题信息，该话题必须是处于运行状态的

2.1.5服务命令

• rosservice list：查看当前存在的所有服务
• rosservice info 服务名：查看某一服务的基本信息
• rosservice call 服务名 参数信息：动态请求服务

2.1.6消息命令

• rosmsg show 消息名称 / rosmsg info 消息名称：查看某一消息的数据结构
• rosmsg md5 消息名称：查看当前消息的md5值，常用于不同开发者使用同一自定义消息时，出现自定义消息被一方更改，而另一方不知情，导致程序运行失败的情况

2.1.7服务消息命令

• rossrv show 消息名称 / rossrv info 消息名称：查看某一服务消息的数据结构
• rossrv md5 消息名称：查看当前服务消息的md5值

2.1.8数据可视化命令

• rviz (rviz文件名)：可视化展示话题、服务等数据信息
• gazebo：3D展示 ROS 程序
• rqt：展示节点之间的通信关系
• rosrun rqt_publisher rqt_publisher：动态发送话题信息，常用于动态调试机器运动速度

更高阶的可视化指令移步古大佬的论坛观看：ROS 常用GUI测试工具 - 古月居 (guyuehome.com)

2.2ROS2指令

2.2.1工作空间和功能包指令

创建工作空间

mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws/src

编译工作空间

sudo apt install python3-colcon-ros
cd ~/dev_ws
colcon build

设置环境变量

source install/local_setup.sh
echo "source ~./dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc

创建功能包

cd ~/dev_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake 包名
ros2 pkg create --build-type ament_python 包名

注：ament_cmake和ament_python分别为c++和python格式的功能包，两种功能包格式不同

编译功能包

cd ~/dev_ws/src
colcon build
cd ~/dev_ws
source install/local_setup.bash

注：同一工作空间下，不允许存在同名功能包；不同工作空间下，允许存在同名功能包！

自动安装依赖

sudo apt install -y python3-pip
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init & rosdepc update
cd ~/dev_ws
rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y

注：自动安装依赖常用于从其余地方copy的代码文件，一般都需要先安装一些依赖包才能正常编译。

humble要根据自己的ros2版本型号来进行修改

由于国外网络受限，推荐使用鱼香ROS大佬的rosdepc，更适用于国内环境

2.2.3包管理工具-ros2 pkg

• ros2 pkg create 包名：创建功能包，指定包名、编译方式、依赖项、节点名等
• ros2 pkg list：查看系统中功能包列表
• ros2 pkg executables 包名：查看包内可执行文件列表

2.2.4节点运行工具-ros2 run

• ros2 run 包名 节点名：运行包内节点功能

2.2.5节点查看工具-ros2 node

• ros2 node list：查看当前域内（ROS_DOMAIN_ID相同的节点组）活动的节点列表
• ros2 node info 节点名：查看节点详细信息，包括订阅、发布的消息，开启的服务和动作等

2.2.6主题操作工具-ros2 topic

• ros2 topic list：列出域内可使用的主题列表
• ros2 topic info 主题名：显示主题消息类型，订阅者数量，发布者数量等
• ros2 topic find 消息类型：按消息类型查找相关主题
• ros2 topic hz 主题名：显示主题平均发布频率
• ros2 topic bw 主题名：显示所查阅主题的带宽
• ros2 topic delay 主题名：通过header中的时间戳计算消息延迟
• ros2 topic echo 主题名：在控制台显示主题消息
• ros2 topic pub 主题名 消息类型 消息内容：通过命令行发布指定主题消息

2.2.7接口操作工具-ros2 interface

• ros2 interface list：分类显示系统内所有的接口，包括消息（Messages）、服务（Services）、动作（Actions）
• ros2 interface package 接口名：显示指定接口包内的子接口
• ros2 interface packages：显示指定接口包
• ros2 interface show 接口名：显示指定接口的详细内容
• ros2 interface proto 消息名：显示消息模板

2.2.8服务操作工具-ros2 service

• ros2 service list：列出域内服务列表，-t可同时列出服务消息类型
• ros2 service type 服务名：列出指定服务的数据类型
• ros2 service find 服务类型：列出域内使用指定数据类型的服务
• ros2 service call 服务名 类型名 请求数据：通过命令行同步请求服务
  • 示例：ros2 service call /change_map_name duckietown_interface/srv/ChangeMap "{map_name: '4way'}"

2.2.9动作操作工具-ros2 action

• ros2 action list：列出域内动作列表，-t可同时列出服务消息类型
• ros2 action info 动作名：查看指定action信息，可以看到服务端和客户端情况
• ros2 action send_goal 动作名 类型 数据 --feedback：模拟客户端发起动作请求
  • 示例：ros2 action send_goal /crossing_acton duckietown_interface/action/Crossing "{speed: 0.2, direction: 'right'}" --feedback

2.2.10参数操作工具-ros2 param

• ros2 param list：列出域内可用参数列表
• ros2 param get 节点名 参数名：查看指定参数当前的值
• ros2 param set 节点名 参数名：设置指定参数的值
• ros2 param delete 节点名 参数名：删除参数
• ros2 param describe 节点名 参数名：显示有关已声明参数的描述性信息，声明参数时添加描述性信息可查看
• ros2 param dump 节点名 --output-dir <保存路径>：所有当前参数值“转储”到文件中保存以供以后使用
  • 示例：ros2 param dump /line_detect_node --output-dir ~/ros2_ws/src/line_detect/line_detect/
• ros2 run 包名 节点名 --ros-args --params-file 文件名：加载已有参数到节点中
  • 示例：ros2 run line_detect line_detect_node --ros-args --params-file src/line_detect/line_detect/line_detect_node.yaml

2.2.11数据可视化命令

• rviz2 (rviz2 文件名)：可视化展示话题、服务等数据信息
• rqt：展示节点之间的通信关系
• ros2 run rqt_console rqt_console：启动rqt_console

更多命令行参数移步下面的网址观看：

(70条消息) ROS2学习笔记（五）-- ROS2命令行操作常用指令总结（一）_溪风沐雪的博客-CSDN博客

(70条消息) ROS2学习笔记（九）-- ROS2命令行操作常用指令总结（二）_ros2 run_溪风沐雪的博客-CSDN博客

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