MATLAB在机器人学的运用

矩阵手算是真的麻烦，所以直接运用MATLAB

旋转变换矩阵：

绕X轴转x角（角度制）

function y = Rotx(x)
y=[1 0 0;0 cosd(x) -sind(x);0 sind(x) cosd(x)];
end

绕Y轴转x角（角度制）

function y=Roty(x)
y=[cosd(x) 0 sind(x);0 1 0;-sind(x) 0 cosd(x)];
end

绕Z轴转x角（角度制）

function y=Rotz(x)
y=[cosd(x) -sind(x) 0;sind(x) cosd(x) 0;0 0 1];
end

平移变换矩阵

function y=Trans(a,b,c)
y=[1 0 0 a;0 1 0 b;0 0 1 c;0 0 0 1];
end