Eigen矩阵与C数组的相互转换（进阶三）

在实际工程中，往往还需要依赖其它库的数据接口，Eigen设计了Map来解决这一问题。

C数组转换为Matrix

Map要求传入一个存储数据的地址，无论是固定大小的矩阵还是动态大小的矩阵，这个参数是必不可少的。第4行中array是一个const类型的指针，代表数据存储的地址。如果要将第三方数据映射成固定大小的矩阵，Map初始化构造函数可以不指定矩阵的维度，如第4行。如果映射成动态大小的矩阵，必须在Map初始化构造函数中指明矩阵大小，如第8行。有时，为了避免对原始数据的修改，需要将映射申明为const，如第14行定义的Map对象c就不容许对原始数组进行修改。

1.	TEST(MapInterFace, ReadFromArray)
2.	{
3.	    int array[10] = {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9};
4.	    Map<Matrix<int, 2, 5>> a(array);
5.	    a(0, 0) = 1111;
6.	    cout << "Here is array\n"
7.	         << a << endl;
8.	    Map<VectorXi> b(array, 3);
9.	    cout << "Here is b(array, 3)\n"
10.	       << b << endl;
11.	  cout << "Here is b.norm()\n"
12.	       << b.norm() << endl;
13.	  // 加const修饰，避免对原始数据的修改
14.	  Map<const Matrix<int, 2, 5>> c(array);
15.	  cout << c << endl;
16.	}

Map允许一个对象在映射了数据之后重新映射数据，只需要调用new操作符即可new (&a) Map(array + 2, 5)，代码中a在重新映射数据之前已经映射了数据。

Matrix转换为C数组

那么如何将一个Eigen矩阵转换为C数组呢？最直接的方式是使用for循环逐个读取矩阵里面的元素。事实上Eigen有提供接口专门用于实现这种转换，这个接口是matrix.data()。如下图所示的代码就可以将Eigen矩阵转换为数组。

1.	TEST(MapInterFace, Matrix2Array)
2.	{
3.	     Matrix3f a{{1, 2, 3}, {4, 5, 6}, {7, 8, 9}};
4.	     cout << "Here is Matrix3f a\n"
5.	          << a << endl;
6.	
7.	     const float *cArray = a.data();
8.	     cout << "C Array:" << endl;
9.	     for (int i = 0; i < a.size(); ++i)
10.	     {
11.	          cout << cArray[i] << " ";
12.	     }
13.	     cout << endl;
14.	}