Turtlebot3-burger入门教程#foxy版#-slam toolbox建图

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说明：

• 本教程介绍如何使用slam toolbox算法建图

相关设备

• TB3套件：采购地址

操作步骤

• [Turtlebot] 启动TB3

$ ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

• [Remote PC] 启动slam toolbox算法建图程序

$ ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py use_sim_time:=false

• [Remote PC] 打开可视化界面

$ ros2 launch nav2_bringup rviz_launch.py

• [Remote PC] 启动键盘控制

$ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

• 控制小车移动建图

• [Remote PC] 保存地图

$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map --ros-args -p save_map_timeout:=10000

• map.pgm和map.yaml两个文件将会被保存到系统的HOME目录下