RIKIBOT-XS服务机器人移动底盘用ROS2系统构建地图

简介

RIKIBOT-XS服务机器人是采用轮毂电机实现的两驱动差速移动底盘，主控是采用了Jetson nano，系统集成了ROS1 meldoic与ROS2 dashing系统，在使用ROS1与ROS2系统可以实现变量设置无缝切换系统，这里ROS1系统就不做多的介绍与RIKIBOT系列智能车使用没用太大的区别，这里介绍ROS2的建图，这里用slam_toolbox与cartographer两种算法建图。

ros2下的slam_toolbox构建地图

• 1、启动底盘连接，这个红色框error不用管，是正常的。

ros2 launch rikibot bringup.launch.py

• 2、启动slam_toolbox构建地图，这个算法类似于ros1下的karto算法，启动文件里面配置了rviz2，所以启动时直接启动了rviz2，这里我配置了lasercan可见，但实际上看不到雷达的实时数据，下面放个建图的视频

ros2 launch rikibot slam.launch.py

rikibot ros2 dashing slam

• 3、启动键盘控制，除了命令有区别，使用与ROS1没有区别

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

• 4、保存地图

ros2 run nav2_map_server map_saver -f rikibot

slam_toolbox相关的核心配置

• 1、 bringup.launch.py 文件打开，在dashing这个版本不能用roscd类似这种方式进入目录，只能cd一级级进入，在foxy以上版本好像可以用colcon_cd这个命令，ros2的好处就是启动都是用python文件来启动，这样更加程序化吧，而且从ros2版本实用角度来说，foxy以上版本稳定性、扩展性、易用性、包的丰富性更好，由于jetson nano是ubuntu18.04只能装dashing系统，如果把jetson nano升级到20.04后，ros2可以安装foxy，但也只能建图与导航，但CUDA这一套基本上就废了，像D435这种摄像头驱动就装不上了，这个镜像我也有一个，如果是我们用户会提供给你们
  
• 2、打开slam.launch.py，这里主要配置slam_toolbox包、雷达包、与雷达与base_link静态变换

ros2下的cartographer算法构建地图

• 1、启动底盘连接，这个红色框error不用管，是正常的。

ros2 launch rikibot bringup.launch.py

• 2、启动cartographer构建地图，cartographer算法是有实时的laser显示的，这个比slam_toolbox要好，启动完成后用键盘控制移动就行，与上面操作一样，这里就不重复了，下面放下建图的视频

ros2 launch rikibot cartographer_slam.launch.py

rikibot ros2 cartographer构建地图

• 3、保存地图，与上面操作一样

ros2 run nav2_map_server map_saver -f rikibot

cartographer参数配置

• 1、打开cartographer_slam.launch.py 文件，这里一样启动雷达、与cartographer文件以及雷达与base_link的转换
  
• 2、打开cartographer.launch.py文件，这里的文件都是从cartographer安装文件拷贝过来的，只是方便版本管理而已
  
  

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