walking机器人仿真教程-激光建图-仿真slam_toolbox算法建图

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• walking机器人仿真教程-查看仿真环境相关话题
• walking机器人仿真教程-仿真控制
• walking机器人仿真教程-激光建图-仿真slam_toolbox算法建图
• walking机器人仿真教程-激光建图-仿真gmapping算法建图
• walking机器人仿真教程-激光建图-仿真cartographer算法建图
• walking机器人仿真教程-使用统一建图入口
• walking机器人仿真教程-激光导航-仿真单点导航
• walking机器人仿真教程-激光导航-仿真多点导航
• walking机器人仿真教程-激光导航-仿真融合建图和导航
• walking机器人仿真教程-仿真行为树航点导航
• walking机器人仿真教程-仿真行为树中止回航
• walking机器人仿真教程-仿真行为树拍照
• walking机器人仿真教程-仿真行为树目标识别
• walking机器人仿真教程-设置行为树目标点
• walking机器人仿真教程-激光跟随
• walking机器人仿真教程-激光导航-TEB算法导航
• walking机器人仿真教程-应用-循线
• walking机器人仿真教程-应用-障碍检测
• walking机器人仿真教程-应用-控制走圆形
• walking机器人仿真教程-加载不同的gazebo世界
• walking机器人仿真教程-应用-发送路径进行导航实现田地作物检查
• walking机器人仿真教程-应用-单点导航实现小镇送货
• walking机器人仿真教程-应用-多点导航实现咖啡店内配送
• walking机器人仿真教程-应用-多点导航实现办公室内取件和配送
• walking机器人仿真教程-应用-利用Regulated Pure Pursuit插件实现导航
• walking机器人仿真教程-应用-单点目标点实现对象跟随
• walking机器人仿真教程-应用-设置限速区实现仓库里指定区域速度限制
• walking机器人仿真教程-应用-多点导航实现房间内巡逻检查
• walking机器人仿真教程-应用-设置禁区实现仓库内特别区域禁行
• walking机器人仿真教程-应用-指定车道导航
• walking机器人仿真教程-rosbag录制和播放
• walking机器人仿真教程-应用-使用直线路径规划器插件实现导航
• walking机器人仿真教程-应用-实时加载地图实现多楼层导航
• walking机器人仿真教程-应用-低电量自动导航到充电位置
• walking机器人仿真教程-应用-低电量实现自主对接充电
• walking机器人仿真教程-应用-使用ARTag固定位置实现自主对接
• walking机器人仿真教程-应用-自动查找ArUco Marker位置进行自主对接

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说明：

• 介绍如何进行slam_toolbox算法建图

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 启动仿真

ros2 launch walking_gazebo world.launch.py 

• 启动slam_toolbox仿真

ros2 launch walking_slam slam_toolbox.launch.py use_sim_time:=true

• 启动键盘控制

ros2 launch walking_teleop keyboard.launch.py 

• 效果图：

  

• 新开终端，保存地图：

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/map --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00
或
ros2 launch walking_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/map

• 保存在用户根目录的map目录下/home/ubuntu/map/,名称为map。实际保存文件为map.pgm和map.yaml
• 新开终端，打开保存的地图：

eog ~/map/map.pgm

• 效果图：