关于永磁体定位的研究实验

关于永磁体定位的研究实验

    因需要做永磁体定位（胶囊内镜方面应用）的算法，故在网上搜了许多相关研究论文，然后根据其中的方法去做。然而结果很不理想，最后仔细分析了一下，主要有两个方面的原因。
    1.现有算法大多考虑的是无噪声叠加的情况，而实际实现时，磁传感器测得到磁场数据三个轴的方向都叠加有噪声，在磁场强的方向有，磁场弱的方向也有，三个轴方向的噪声均值基本一致，但是影响肯定是不同的，这个噪声对定位的影响是非常大的。简单的说，在仿真实验时，不加噪声的情况用LM（Levenberg-Marquard）算法就可以实现极高精度的定位，但是加噪声后，LM算法差不多就没法用了。因为这个时候有许多局部极值点。
    2.现有的算法大都根据的是对如下

方程求解。认为通过最优化方法求解出来的E最小时候的变量值就是永磁体的位置和方向。
    首先说一下在不叠加噪声的情况下，基本没什么问题；然后说一下，在叠加噪声的情况下，通过实验，可以证明最小值不一定是磁体的真实位置和方向解。这个证明也比较简单，就是在传感器排列的空间内，随机的生成不同位置和不同方向的磁场数据，然后叠加噪声，再通过优化算法求解该方程组。
重点在这里，如果把解出的位置和方向值重新带入上面的误差公式里面算出误差，另外把此时永磁体真实的位置和方向参数也带入上面的误差公式里算出误差。最后两个误差比较一下，可以发现存在许多的位置和方向，通过优化算法解算得的误差值是比通过真实位置和方向算得的误差值要小。而且不但小，有时候算法解的位置和方向值与真实位置和方向值之间的差距还是挺大的。那么也就是说，通过简单优化算法不一定会取得磁体的真实位置和方向。
    当然，也有许多组合的算法或许有效，没有研究。