DDS层架构组成

eProsima Fast DDS公开了两个不同的 API 以与不同级别的通信服务进行交互。主要API是Data Distribution Service (DDS) Data-Centric Publish-Subscribe (DCPS) Platform Independent Model (PIM) API，简称DDS DCPS PIM，由 Data Distribution Service (DDS) 1.4版规范定义，Fast DDS遵守 的。本节专门介绍该 API 在Fast DDS下的主要特点和使用模式，并对其分为五个模块进行深入解释：

core

它定义了由其他模块细化的抽象类和接口。它还提供服务质量 (QoS) 定义，以及对基于通知的与中间件的交互方式的支持。
该模块定义了其他模块将使用的基础设施类和类型。它包含实体类、QoS 策略和状态的定义。
Entity： Entity是一个 DDS 通信对象，它有一个Status并且可以使用Policies进行配置。
Policy：管理Entity行为的每个配置对象。
status：与Entity关联的每个对象，其值表示该Entity的通信状态。

域

它包含DomainParticipant充当服务入口点的类，以及许多类的工厂。DomainParticipant还充当构成服务的其他对象的容器。
域代表一个单独的通信平面。它在共享公共通信基础设施的实体之间创建了逻辑分离。从概念上讲，它可以看作是一个虚拟网络，连接在同一域上运行的所有应用程序，并将它们与运行在不同域上的应用程序隔离开来。这样，多个独立的分布式应用程序可以在同一个物理网络中共存，而不会相互干扰，甚至不会相互感知。

每个域都有一个唯一的标识符，称为 domainId，它被实现为一个uint32值。共享此 domainId 的应用程序属于同一个域并且能够通信。

对于要添加到域的应用程序，它必须创建 具有适当 domainId的DomainParticipant实例。DomainParticipant 的实例是通过 DomainParticipantFactory单例创建的。

分区在域中引入了另一个实体隔离级别。虽然 DomainParticipant 如果它们在同一个域中将能够相互通信，但仍然可以隔离它们的Publishers和 Subscribers并将它们分配给不同的Partitions。

Publisher

它描述了发布端使用的类，包括Publisher和 DataWriter类，以及PublisherListener和 DataWriterListener接口。
发布由DataWriter 与Publisher的关联定义。要开始发布数据实例的值，应用程序会在 Publisher 中创建一个新的 DataWriter。此 DataWriter 将绑定到 描述正在传输的数据类型的主题。与此 Topic 匹配的远程订阅将能够接收来自 DataWriter 的数据值更新。

subscribe

描述订阅端使用的类，包括Subscriber和 DataReader类，以及SubscriberListener 和DataReaderListener接口。

订阅由DataReader 与Subscriber的关联定义。为了开始接收发布的更新，应用程序在订阅服务器中创建一个新的 DataReader。此 DataReader 将绑定到 描述将要接收的数据类型的主题。然后，DataReader 将开始从与该主题匹配的远程发布接收数据值更新。

当订阅者接收到数据时，它会通知应用程序有新数据可用。然后，应用程序可以使用 DataReader 来获取接收到的数据

Topic

描述了用于定义通信主题和数据类型的类，包括Topic 和TopicDescription类，以及TypeSupport，和 TopicListener接口。
主题在概念上适合发布和订阅。订阅必须明确标识每个发布通道，以便仅接收他们感兴趣的数据流，而不接收来自其他发布的数据。主题服务于此目的，允许共享相同主题的发布和订阅匹配并开始通信。从这个意义上说，主题充当数据流的描述。

发布总是与单个Topic相关联，而订阅则与更广泛的TopicDescription概念相关联。