ROS2：自动驾驶汽车的合适的框架（DDS）

ROS2：自动驾驶汽车的合适的框架

关键字：数据分发服务 DDS

在Apex.AI，我们开发了用于自动驾驶的经过认证软件。带有DDS的ROS 2是Apex.OS®的核心组成。 Apex.OS是经过认证的ROS2安全分支。 Apex.OS将底层硬件、中间件、内核、接口和驱动程序的复杂性抽象为易于使用、健壮、可靠、安全、可靠的API。

ROS 2基于数据分发服务™（DDS™）通信框架，将机器人操作系统（ROS）扩展到商业应用中。 它是一个由多个组件组成的异构且复杂的系统。 ROS 2的性能在很大程度上取决于多个系统结构层：硬件、操作系统内核和调度程序、DDS以及应用程序。 由于ROS 2使用DDS进行通信，因此ROS 2组件可以与原生DDS组件自由混用，从而提供了丰富的功能和性能。

我阅读了一些ROS 2性能报告，但这些报告并不完整；有些是错误的。由于我们处于使用ROS 2进行自动驾驶汽车开发的早期阶段，因此需要一致、系统、公正的流程来评估该技术，就像此前评估PascalVOC和Kitti技术一样。

在Apex.AI上，我们一直在基于Apex.AI上建立的框架进行ROS 2的无偏（unbiased）且可再现（reproducible）的性能测试。 这项工作现在记录在我们的新白皮书《 ROS 2中的性能测试》中。

白皮书重点介绍如何测量和维护系统中软件组件的非功能性性能，例如感知软件的通信延迟、内存消耗、CPU使用率等。 根据我们的经验，我们发现许多开发人员已经监控了他们系统的功能性能，因此我们专注于测试系统组件。

我们从与性能测试相关的术语入手，强调那些会严重影响ROS 2性能的参数。 接下来，我们介绍标准化的实验设置，并讨论端到端性能测试系统的工作实现，该系统将保证标准化，无偏且可重复的评估。

我们的一些发现包括：

• 将服务质量（QoS）调整到特定的工作负载和环境对于获得最佳性能至关重要。 通常，配置为使用BEST_EFFORT可靠性时，DDS具有最低的延迟和最高的吞吐量。 使用RELIABLE QoS设置时，重要的是要确保资源限制（resource limits）足够支持预期的发布速率。 当由于订阅者用尽资源限制（resource limits）而丢弃已发布的消息时，发布者必须重新传输它们，从而导致更高的延迟。
• 考虑传输机制。 在Apex.AI，DDS使用三种类型的传输：进程内传输、共享内存传输和UDP传输，DDS通过零拷贝（zero-copy）和平面数据优化（flat data optimizations）提高了性能，分别减少了复制和序列化消息的开销。
• 尽管DDS中的发现匹配（Discovery）使用多播，但应用数据可以通过UDP单播或多播发送。 默认情况下，DDS使用单播，它更简单并且与网络交换机和其他网络基础架构进行更有效的交互。 在将较大的消息发布给多个订阅者可以使用多播传输。
• 性能调优。在使用不同的参数运行测试后，我们找到了提高性能的方法。 例如，使用ROS 2 PollingSubscription插件（使用了rclcpp wait-set）时，CPU占用率较高且延迟较高。 rclcpp waitset_wait包装了下层的rcl wait-set实现，这非常耗时。在将实现切换为直接使用DDS wait-set之后，可以减少延迟。
• 最后，我们想分享DDS层的重要性。在测试开源DDS实现时，我们在Renesas R-Car H3上遇到了锁定问题，这些类型的问题很难重现。性能测试工具通过连续集成（CI）多次运行了性能测试，从而使检测故障更加容易。我们得以系统地应用修复程序，并最终找到了Apex.AI内部记录的解决方案。

总而言之，我们的研究和测试证明ROS 2在自动驾驶汽车生产中表现出卓越的性能。 我邀请您根据我们在Apex.AI建立的框架，回顾我们针对ROS 2进行无偏且可重复的性能测试的方法。 该软件已在GitLab中发布：https://gitlab.com/ApexAI/performance_test/

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译文连载

RTPS规范-译文连载：实时发布订阅协议（RTPS）DDS互操作网络协议规范-中文翻译_001

DDS规范-译文连载：DDS (Data Distribution Service) 数据分发服务-规范中文翻译_001

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相关链接

DDS科普：一文读懂DDS（数据分发服务）

DDS定义：什么是DDS？