rosparam和ROS参数服务

https://blog.csdn.net/u014695839/article/details/78348600
https://blog.csdn.net/u014695839/article/details/78348600

可以参考turtlebot的navigation启动move_base节点的过程，保存在yaml文件中的参数是通过rosparam标签被加载到参数服务器中的。

定义NodeHandle对象n时用默认的全局命名空间，定义NodeHandle对象pn的时候使用了私有的命名空间：

ros::init(argc, argv, “param_demo”);
ros::NodeHandle n;
ros::NodeHandle pn("~my_namespce");
因此“string_param”是全局的参数，“int_param”是在命名空间my_namespace下的参数。

接下来有两行代码：

n.paramstd::string(“string_param”, s, “haha”);
pn.param(“int_param”, num, 666)