[ROS] rosparam 参数学习

[ROS] rosparam 参数学习

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0. xml 文件，ide无提示
1. 不要背配置
2. 看懂配置
3. 会抄配置

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1. rosparam 参数

• 在ROS种，parameters 起到的作用是节点间共享数据。实现的原理是将需要共享的数据存放到ROS Master中，这样所有的节点都可以访问。

• Param存储数据遵循的是YAML规范。

• 可以认为是一个key value的组合，key是string类型，value 的类型可以有多种。

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2. 获取参数（cpp）

#include <iostream>
#include <ros/ros.h>


using namespace std;


int main(int argc, char **argv) {
    // 初始化节点
    string nodeName = "param_get_node";
    ros::init(argc, argv, nodeName);

    ros::NodeHandle node;

    //获取Param数据
    //方式一
    string value;
    if (node.getParam("key1", value)) {
        cout << "取出数据: " << value << endl;
    } else {
        cout << "没有数据" << endl;
    }

    //方式二（推荐）
    int a;
    node.param("key1", a, 0);	// key, value, 默认值

    cout << a << endl;

//    node.setParam("background_r", 111);

    //阻塞
    ros::spin();

    return 0;
}

1. 源码中定义的变量类型必须与对应的参数类型相同
2. 推荐第二种写法

结果演示

疑问，如何查看 parameter 的类型

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3. 获取参数（.py）

#! /usr/bin/env python
# coding: utf-8

import rospy


if __name__ == '__main__':
    # 创建node
    node_name = "param_get_node"
    rospy.init_node(node_name)

    param = rospy.get_param("key1", 10)
    print param

python代码可以不用指定变量的类型，只要参数名称 key 值匹配，就可以取任何类型值

结果演示

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*. 参考

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*. 问题与解决

1. catkin_create_pkg 时没有添加 roscpp, rospy, rosmsg 依赖参数解决办法

1. 在 package.xml 文件中添加代码项

    <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
    <build_depend>roscpp</build_depend>
    <build_depend>rosmsg</build_depend>
    <build_depend>rospy</build_depend>
    <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
    <build_export_depend>rosmsg</build_export_depend>
    <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
    <exec_depend>roscpp</exec_depend>
    <exec_depend>rosmsg</exec_depend>
    <exec_depend>rospy</exec_depend>

2. 在 cmakeLists.txt 文件中添加代码项

# 1. 添加 rosmsg, roscpp, rospy 三个依赖
## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
        rosmsg
        roscpp
        rospy)

# 2. 添加   ${catkin_INCLUDE_DIRS} 的头文件搜索目录
## Specify additional locations of header files
## Your package locations should be listed before other locations
include_directories(
        # include
        ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

# 3. add_executable ...

# 4. target_link_libraries ..

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