[ROS] rosparam 参数学习
文章目录
- xml 文件,ide无提示
- 不要背配置
- 看懂配置
- 会抄配置
1. rosparam 参数
在ROS种,parameters 起到的作用是节点间共享数据。实现的原理是将需要共享的数据存放到ROS Master中,这样所有的节点都可以访问。
Param存储数据遵循的是YAML规范。
可以认为是一个key value的组合,key是string类型,value 的类型可以有多种。
2. 获取参数(cpp)
#include <iostream>
#include <ros/ros.h>
using namespace std;
int main(int argc, char **argv) {
// 初始化节点
string nodeName = "param_get_node";
ros::init(argc, argv, nodeName);
ros::NodeHandle node;
//获取Param数据
//方式一
string value;
if (node.getParam("key1", value)) {
cout << "取出数据: " << value << endl;
} else {
cout << "没有数据" << endl;
}
//方式二(推荐)
int a;
node.param("key1", a, 0); // key, value, 默认值
cout << a << endl;
// node.setParam("background_r", 111);
//阻塞
ros::spin();
return 0;
}
- 源码中定义的变量类型必须与对应的参数类型相同
- 推荐第二种写法
结果演示
疑问,如何查看 parameter 的类型
3. 获取参数(.py)
#! /usr/bin/env python
# coding: utf-8
import rospy
if __name__ == '__main__':
# 创建node
node_name = "param_get_node"
rospy.init_node(node_name)
param = rospy.get_param("key1", 10)
print param
python代码可以不用指定变量的类型,只要参数名称 key 值匹配,就可以取任何类型值
结果演示
*. 参考
*. 问题与解决
1. catkin_create_pkg 时没有添加 roscpp, rospy, rosmsg 依赖参数解决办法
- 在 package.xml 文件中添加代码项
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rosmsg</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
<build_export_depend>rosmsg</build_export_depend>
<build_export_depend>rospy</build_export_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>
<exec_depend>rosmsg</exec_depend>
<exec_depend>rospy</exec_depend>
- 在 cmakeLists.txt 文件中添加代码项
# 1. 添加 rosmsg, roscpp, rospy 三个依赖
## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
rosmsg
roscpp
rospy)
# 2. 添加 ${catkin_INCLUDE_DIRS} 的头文件搜索目录
## Specify additional locations of header files
## Your package locations should be listed before other locations
include_directories(
# include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
# 3. add_executable ...
# 4. target_link_libraries ..