rosparam简单使用

我主要是想知道程序如何获取yaml文件的参数，于是简单记录了一下学习过程。

 

写一个简单的yaml文件，比如kinect.yaml，文件的名字其实没有什么影响，加载进去的还是参数的名字！！

kincet2: "11"

保存好了之后就可以加载了

roscore 
rosparam load src/learning/cfg/kinect.yaml

于是乎，你可以在终端里查看参数了。

rosparam list

你可以看到：

xp@xp-X150M-PLUS-WS:~/Desktop/catkin_learning$ rosparam list
/kincet2
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_xp_x150m_plus_ws__40421
/rosversion
/run_id

那么你已经看到你传入的参数了/kincet2，你也可以查看参数。

xp@xp-X150M-PLUS-WS:~/Desktop/catkin_learning$ rosparam get /kincet2
'11'

那么我们接下来创建一个节点去获取：

#include <ros/ros.h>


int main(int argc, char *argv[])
{
    std::string s;
    /* code for main function */
    ros::init(argc, argv, "learning_yaml");
    ros::NodeHandle n;

    n.param<std::string>("/kincet2",s,"dd");
    
	//设置循环的频率为1Hz
	ros::Rate loop_rate(100);	
 
	while(ros::ok())
	{	
    ROS_INFO("string_param_init: %s", s.c_str());
	
    loop_rate.sleep();
    }
    
    return 0;
}

运行节点则可以看到输出。

最重要的是，"11"要与std::string一致，不然没有输出！！

如果想写launch文件加载，那么就酱：

<launch>
  <!-- Elevation mapping node -->
  <node pkg="learning" type="leanring_yaml" name="yaml" output="screen"/>
  <rosparam command="load" file="$(find learning)/cfg/kinect.yaml" />
</launch>