【ROS】不改变源码的方式调试参数——rosparam

    １先将某参数放到参数列表（参数服务器）中去。

            方法有：①launch文件里添加参数语句：

　　　　　　　如：

　 <launch>
	<node name="icp" pkg="my_pcl_tutorial" type="icp" >
        </node>

　　　<param name="MaximumIterations" value="80"/>
   </launch>

　　　　　　　可否改变参数服务器里参数的值：是。

                            参数所在命名空间：全局。（想设为某命名空间的参数，可以改变paramname：参数名-->空间名/参数名；想放在节点的命名空间里，就将参数语句放在节点语句内，<node>前面。）

　　　　　　　又如：在launch里加载yaml文件,批量放参数。

<launch>
	<node name="icp" pkg="my_pcl_tutorial" type="icp" >
        </node>
        <rosparam command="load" file="$(find my_pcl_tutorial)/param/icp.yaml"/>
</launch>

　　　　　　　yaml文件格式：很简单-->参数名：值

                EuclideanFitnessEpsilon:  1
                MaximumIterations: 30 
                MaxCorrespondenceDistance: 1
                TransformationEpsilon: 1e-6 

　　　　　　　可否改变参数服务器里参数的值：是。 直接在yaml文件里改变参数值就可以了。                         

　　　　　　　参数所在命名空间：全局。（想设为某命名空间的参数，可以加一句ns="空间名"。如：

　　　　　　　　<rosparam command="load" file="$(find my_pcl_tutorial)/param/icp.yaml"　ns="icp"/>　　）

　                       ②在终端中使用rosparam set语句：

　　　　　　　如：

　　　　　　　　rosparam 　set 　/EuclideanFitnessEpsilon 　0.5  

　　　　　　　可否改变参数服务器里参数的值：是。                    
　　　　　　　参数所在命名空间：全局。（想设为某命名空间的参数，可以在改变paramname：参数名-->空间名/参数名）

　　　　　　　③在源码（节点）中使用rosparam  set语句：

　　　　　　　注意这样的话，参数所在的命名空间就是节点的命名空间了。

　２在源文件（节点）里使用，从参数服务器中拿下来。

　　　　方法有：①ros::param::get("frequency",f) 

                             　frequency：参数名，f：参数变量。

                                ②使用句柄，ros::NodeHandle::getParam()

　　　　　　　　比如：

　　　　　　pn.getParam("int_param",num);

　　　　　　　　如果获取参数失败，可以用以下设置默认参数的语句（这种方式也不能将参数放到服务器，读取不到的），

　　　　　n.param<float>("string_param", a, 123.0);
　　　　　或

　　　　　　　　　ros::param::param<std::string>("default_param", default_param, "default_value");

还有个私有参数私有空间的问题，还没太明白，先留着吧。