ROS_param应用

//定义参数变量
int parameter1, parameter2, param_baudrate_, parameter4, parameter5;

Get Param的三种方法

// ①ros::param::get()获取参数“param1”的value，写入到parameter1上
bool ifget1 = ros::param::get(“param1”, parameter1);

//② ros::NodeHandle::getParam()获取参数，与①作用相同
bool ifget2 = nh.getParam(“param2”,parameter2);

//③ ros::NodeHandle::param()类似于①和②
//但如果get不到指定的param，它可以给param指定一个默认值(如115200)
//在launch文件定义
nh.param(“baudrate”, param_baudrate_, 115200);

Set Param的两种方法

//① ros::param::set()设置参数
parameter4 = 4;
ros::param::set(“param4”, parameter4);

//② ros::NodeHandle::setParam()设置参数
parameter5 = 5;
nh.setParam(“param5”,parameter5);

Check Param的两种方法

//① ros::NodeHandle::hasParam()
bool ifparam5 = nh.hasParam(“param5”);

//② ros::param::has()
bool ifparam6 = ros::param::has(“param6”);

Delete Param的两种方法

//① ros::NodeHandle::deleteParam()
bool ifdeleted5 = nh.deleteParam(“param5”);

//② ros::param::del()
bool ifdeleted6 = ros::param::del(“param6”);