ADIS16488A产品简介
ADIS16488(下载用户手册)是ANALOG DEVICES公司的一款战术级、10自由度(含陀螺仪、加速计、磁罗盘和气压计)惯性传感器。主要应用于平台稳定与控制、导航、人员跟踪、仪器仪表、机器人等行业领域。
ADIS16488A iSensor是一款完整的惯性系统,内置一个三轴陀螺仪、一个三轴加速度计、一个三轴磁力计和一个压力传感器。每个惯性传感器都实现了业界领先的iMEMS®技术与信号调理技术的完美结合,可提供优化的动态性能。工厂校准针对各传感器的灵敏度、偏置、对准和线性加速度(陀螺偏置)进行校准。因此,各传感器均有其自己的动态补偿公式,可提供精确的传感器测量。
与复杂且昂贵的分立设计方案相比,ADIS16488A为精确的多轴惯性检测与工业系统的集成提供了简单而高效的方法。所有必需的运动测试及校准都是工厂生产过程的一部分,大大缩短了系统集成时间。严格的正交对准可简化导航系统中的惯性坐标系对准。SPI和寄存器结构针对数据收集和配置控制提供简单的接口。
国产化替代IMU推荐
目前ADIS16488A的国内平替产品主要有以下三款:
- 中电科芯片研究院的GM16488
- 北京星际导控的SNC200A
- 西安精准测控的PA-IMU488B
NextPilot开发团队,深度使用过中电科芯片研究院GM16488和北京星际导控SNC200A两个型号,它们都是成熟货架产品,已批量交付数万套以上。但是跟ADIS16488A有一些小区别:
ADIS16488 | GM16488 | SNC200A | |
---|---|---|---|
传感器 | IMU+BARO+MAG | 标准版IMU,兼容版可以扩展IMU+BARO+MAG | IMU,高级版可扩展IMU+BARO+MAG |
IMU性能 | ★★★ | ★★★★★ 自研陀螺仪,航向融合不依赖MAG | ★★★★ |
通信接口 | SPI | 标准版RS422,兼容版SPI或UART | UART |
供电电压 | 3.3V | 标准版本5.0,兼容版3.3V | 3.3V |
采样频率 | 200-2000Hz | 200-xxHz | |
产品特色 | 内部灌胶工艺,0-2000Hz没有共振和混叠,支持与无人机直接固定连接 | 内置处理器,可以运行组合导航算法,输出融合后的姿态和位置 |
中电科芯片研究院GM16488
在使用GM16488的过程中,印象最深的时候,IMU直接与无人机刚性连接不需要减震,另外是自研陀螺仪性能优越,无需磁罗盘校正航向。GM16488标准版的主要技术指标(部分指标已经更新,比如陀螺零偏稳定性大概在10°/h,工作温度-40~95℃):
北京精准测控PA-IMU488B
惯性测量单元PA-IMU488B是一款国产化的高性能、小体积、耐高过载的惯性测量设备,陀螺零偏稳定性2°/h(Allan),加速度计零偏稳定性50µg(Allan)。可用于精确导航、控制和动态测量。此系列产品采用高精度MEMS惯性器件,具有高可靠性和高坚固性,在恶劣环境下仍能精密的测量运动载体的角速度和加速度信息。
该惯性测量单元,内置GPS/BD单频双模卫星接收机,搭载了三轴磁传感器,同时集成了气压传感器,可实现高度测量。工作模式可在组合导航、AHRS、垂直陀螺等状态下灵活切换。可以满足多种组合导航应用需求,特别适用于无人机、车载导航、水面航行器等各类运动物体的导航及控制。
本产品搭载了自主知识产权的全新组合导航融合算法,可实现高灵敏度跟踪、开阔空间的准确定位,同时也可满足城市、深林、峡谷等地形的导航应用。该系统经过精心设计,将具备卓越组合导航性能的系统尺寸缩小至空前紧凑,并实现了质量的最小化。
惯性测量单元PA-IMU488B款内置三轴陀螺、三轴加表的用于测量载体的三轴角速率,三轴加速度。通过串口按照约定通讯协议输出经过误差补偿(包括温度补偿、安装失准角补偿、非线性补偿等)的陀螺、加表数据。
组合导航系统PA-GS488B在惯性测量单元的基础上三轴磁传感器、气压传感器、卫星接收机,并内置了组合导航融合算法。输出融合后的姿态、航向、速度、高度、位置、时钟等信息。
参数 | 测试条件 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 单位 | |
陀螺仪 | 测量范围 | ±400 | ±450 | — | deg/s | |
零偏稳定性 | Allan方差 | — | 2 | — | deg /h | |
随机游走 | — | 0.1 | — | deg /√h | ||
零偏重复性 | 全温范围 −40°C ≤ TA ≤ +85°C | 0.1 | 0.2 | deg/s | ||
标度因数重复性 | 全温范围 −40°C ≤ TA ≤ +85°C | 0.2 | 1 | % | ||
标度因数非线性 | FS=450 º/s | 0.1 | 0.2 | %FS | ||
带宽 | 400 | Hz | ||||
加速度计 | 量程 | ±6 | ±18 | g | ||
零偏稳定性 | 0.1 | mg | ||||
随机游走 | 0.02 | 0.02 | m/s/√h | |||
零偏重复性 | 全温范围 −40°C ≤ TA ≤ +85°C | ±5 | mg | |||
标度因数重复性 | 全温范围 −40°C ≤ TA ≤ +85°C | 0.5 | 1 | % | ||
标度因数非线性 | 0.1 FS=6g | 0.2 FS=18g | %FS | |||
带宽 | 200 | Hz 3dB | ||||
磁力计 | 动态测量范围 | ±2.5 | gauss | |||
分辨率 | 120 | uGauss | ||||
噪声密度 | 50 | uGauss | ||||
带宽 | 200 | Hz | ||||
气压计 | 压力范围 | 450 | 1100 | mbar | ||
分辨率 | 0.1 | mbar | ||||
绝对测量精度 | 1.5 | mbar | ||||
基于外部 GNSS的 惯性卫星 组合导航 精度 | 航向精度 | 单GNSS,需机动,RMS | 1.0 | º | ||
俯仰、滚动精度 | GNSS有效,RMS | 0.3 | º | |||
GNSS无效,不限时间,RMS | 2 | º | ||||
位置精度 | GNSS有效,单点L1/L2,RMS | 1.5 | m | |||
速度精度 | GNSS有效,单点L1/L2,RMS | 0.15 | m/s | |||
通讯接口 | 1路SPI | 波特率 | 15 | MHz | ||
1路UART | 波特率 | 9.6 | 230.4 | 921.6 | Kbps | |
电气特性 | 电压 | 3.0 | 3.3 | 3.6 | V | |
功耗 | 1.5 | W | ||||
纹波 | P-P | 100 | mV | |||
结构特性 | 尺寸 | 44×47×14 | mm | |||
重量 | g | |||||
使用环境 | 工作温度 | -40 | 75 | ℃ | ||
存储温度 | -45 | 85 | ℃ | |||
振动 | 10~2000Hz,3g | |||||
冲击 | 30g,11ms | |||||
过载 | (Half-sine 0.5msec) | 1000 | ||||
可靠性 | MTBF | 20000 | h | |||
连续工作时间 | 120 | h |
关于NextPilot飞控系统
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