NextPilot周边推荐（1）：可替换ADIS16488A的国产化惯性测量单元（IMU）

ADIS16488A产品简介

ADIS16488（下载用户手册）是ANALOG DEVICES公司的一款战术级、10自由度（含陀螺仪、加速计、磁罗盘和气压计）惯性传感器。主要应用于平台稳定与控制、导航、人员跟踪、仪器仪表、机器人等行业领域。

ADIS16488A iSensor是一款完整的惯性系统，内置一个三轴陀螺仪、一个三轴加速度计、一个三轴磁力计和一个压力传感器。每个惯性传感器都实现了业界领先的iMEMS®技术与信号调理技术的完美结合，可提供优化的动态性能。工厂校准针对各传感器的灵敏度、偏置、对准和线性加速度（陀螺偏置）进行校准。因此，各传感器均有其自己的动态补偿公式，可提供精确的传感器测量。

与复杂且昂贵的分立设计方案相比，ADIS16488A为精确的多轴惯性检测与工业系统的集成提供了简单而高效的方法。所有必需的运动测试及校准都是工厂生产过程的一部分，大大缩短了系统集成时间。严格的正交对准可简化导航系统中的惯性坐标系对准。SPI和寄存器结构针对数据收集和配置控制提供简单的接口。

国产化替代IMU推荐

目前ADIS16488A的国内平替产品主要有以下三款：

• 中电科芯片研究院的GM16488
• 北京星际导控的SNC200A
• 西安精准测控的PA-IMU488B

NextPilot开发团队，深度使用过中电科芯片研究院GM16488和北京星际导控SNC200A两个型号，它们都是成熟货架产品，已批量交付数万套以上。但是跟ADIS16488A有一些小区别：

	ADIS16488	GM16488	SNC200A
传感器	IMU+BARO+MAG	标准版IMU，兼容版可以扩展IMU+BARO+MAG	IMU，高级版可扩展IMU+BARO+MAG
IMU性能	★★★	★★★★★ 自研陀螺仪，航向融合不依赖MAG	★★★★
通信接口	SPI	标准版RS422，兼容版SPI或UART	UART
供电电压	3.3V	标准版本5.0，兼容版3.3V	3.3V
采样频率		200-2000Hz	200-xxHz
产品特色		内部灌胶工艺，0-2000Hz没有共振和混叠，支持与无人机直接固定连接	内置处理器，可以运行组合导航算法，输出融合后的姿态和位置

中电科芯片研究院GM16488

在使用GM16488的过程中，印象最深的时候，IMU直接与无人机刚性连接不需要减震，另外是自研陀螺仪性能优越，无需磁罗盘校正航向。GM16488标准版的主要技术指标（部分指标已经更新，比如陀螺零偏稳定性大概在10°/h，工作温度-40~95℃）：

北京精准测控PA-IMU488B

惯性测量单元PA-IMU488B是一款国产化的高性能、小体积、耐高过载的惯性测量设备,陀螺零偏稳定性2°/h（Allan），加速度计零偏稳定性50µg（Allan）。可用于精确导航、控制和动态测量。此系列产品采用高精度MEMS惯性器件，具有高可靠性和高坚固性，在恶劣环境下仍能精密的测量运动载体的角速度和加速度信息。

该惯性测量单元，内置GPS/BD单频双模卫星接收机，搭载了三轴磁传感器，同时集成了气压传感器，可实现高度测量。工作模式可在组合导航、AHRS、垂直陀螺等状态下灵活切换。可以满足多种组合导航应用需求，特别适用于无人机、车载导航、水面航行器等各类运动物体的导航及控制。

本产品搭载了自主知识产权的全新组合导航融合算法，可实现高灵敏度跟踪、开阔空间的准确定位，同时也可满足城市、深林、峡谷等地形的导航应用。该系统经过精心设计，将具备卓越组合导航性能的系统尺寸缩小至空前紧凑，并实现了质量的最小化。

惯性测量单元PA-IMU488B款内置三轴陀螺、三轴加表的用于测量载体的三轴角速率，三轴加速度。通过串口按照约定通讯协议输出经过误差补偿（包括温度补偿、安装失准角补偿、非线性补偿等）的陀螺、加表数据。

组合导航系统PA-GS488B在惯性测量单元的基础上三轴磁传感器、气压传感器、卫星接收机，并内置了组合导航融合算法。输出融合后的姿态、航向、速度、高度、位置、时钟等信息。

参数		测试条件	最小值	典型值	最大值	单位
陀螺仪	测量范围		±400	±450	—	deg/s
	零偏稳定性	Allan方差	—	2	—	deg /h
	随机游走		—	0.1	—	deg /√h
	零偏重复性	全温范围 −40°C ≤ TA ≤ +85°C		0.1	0.2	deg/s
	标度因数重复性	全温范围 −40°C ≤ TA ≤ +85°C		0.2	1	%
	标度因数非线性	FS=450 º/s		0.1	0.2	%FS
	带宽				400	Hz
加速度计	量程			±6	±18	g
	零偏稳定性			0.1		mg
	随机游走			0.02	0.02	m/s/√h
	零偏重复性	全温范围 −40°C ≤ TA ≤ +85°C		±5		mg
	标度因数重复性	全温范围 −40°C ≤ TA ≤ +85°C		0.5	1	%
	标度因数非线性			0.1 FS=6g	0.2 FS=18g	%FS
	带宽				200	Hz 3dB
磁力计	动态测量范围		±2.5			gauss
	分辨率			120		uGauss
	噪声密度			50		uGauss
	带宽			200		Hz
气压计	压力范围		450		1100	mbar
	分辨率			0.1		mbar
	绝对测量精度			1.5		mbar
基于外部 GNSS的 惯性卫星 组合导航 精度	航向精度	单GNSS，需机动，RMS		1.0		º
	俯仰、滚动精度	GNSS有效，RMS		0.3		º
		GNSS无效，不限时间，RMS		2		º
	位置精度	GNSS有效，单点L1/L2，RMS		1.5		m
	速度精度	GNSS有效，单点L1/L2，RMS		0.15		m/s
通讯接口	1路SPI	波特率			15	MHz
	1路UART	波特率	9.6	230.4	921.6	Kbps
电气特性	电压		3.0	3.3	3.6	V
	功耗				1.5	W
	纹波	P-P			100	mV
结构特性	尺寸			44×47×14		mm
	重量					g
使用环境	工作温度		-40		75	℃
	存储温度		-45		85	℃
	振动			10~2000Hz，3g
	冲击			30g，11ms
	过载	(Half-sine 0.5msec)		1000
可靠性	MTBF			20000		h
	连续工作时间			120		h

关于NextPilot飞控系统

NextPilot飞控系统是一款基于px4和rt-thread的国产开源自动驾驶仪，由NextPilot开发团队（nextpilot@qq.com）负责维护。它能够便捷的应用于教育、研究和工业等领域，让工程师专注于自己的擅长领域（比如嵌入式、控制算法、应用业务）进行高效的开发。

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