NextPilot周边推荐（2）：500-700g小型国产光纤惯导的天花板

客户需求

客户有个项目要求：在卫星导航系统（GNSS）被干扰的情况下，无人机仍然能够安全飞行XX分钟，保证无人机不炸机不乱飞。

要知道GNSS绝对是小型无人机的命门，没有了GNSS等于成瞎子了，无人机就不知道自己的位置、速度等；同时由于小型无人机一般采用廉价IMU传感器，在没有GNSS融合的加持下EKF姿态估计器将在以秒为单位的时间内迅速发散。为了这个项目想了各种方法，比如：

• 增加光流传感器，但是超过10多米的高度光流基本就成摆设了，另外固定翼速度比较快，光流效果也不是很好，特别是在平坦的海面和草地上。
• 上抗干扰GNSS，但是GNSS那个微弱的信号，再强大的抗干扰也经不住电磁压制，且价格也不菲
• 增加视觉导航系统，理想很美满现实很骨感，起降阶段做备份还将就，巡航阶段基本指望不上

思来想去，只有上光纤惯导这一条路了。于是国内各种调研，有没有能够用于小型无人机的光纤惯导呢，功夫不有心人，还找到了1-2个型号，虽然价格不算美丽，但是好歹保住无人机安全。

光纤惯导

CHA-7MSD光纤惯导

CHA-7MSD 惯性导航系统，由高精度光纤陀螺仪和石英加速度计组成。内置高速处理芯片可进行传递对准、纯惯导航和组合导航运算。为无人机实时提供角速率信息， 加速度信息，导航信息。主要功能如下:

1. 具备上电和周期自检能力；
2. 具备输出加速度、角速度等数据功能；
3. 具备导航位置、姿态解算功能。

性能指标

外形尺寸	85*75*80mm	重量	<700g
供电电压	18-36V	功耗	<12W
工作温度	-50~60℃	贮存温度	-55~70℃
陀螺仪性能	范围：±800°/s 零偏：≤0.1°/h 稳定性：≤0.1°/h	加速计性能	范围：±30g 零偏：≤0.1mg 稳定性：≤0.1mg
组合导航系统指标	位置精度：≤20mm（ECP） 高度精度：≤25mm（RMS） 姿态精度：≤0.2°/30min 航向精度：≤0.2°/30min	卫星拒止下系统指标	位置精度：≤2hm/30min 姿态精度：≤0.2°/30min 航向精度：≤0.2°/30min

测试情况

标题常温测试数据

标题环境试验测试数据1

标题环境试验测试数据2

标题纯惯测试数据

SNC300C光纤惯导

SNC300C-A0组合导航系统是一款采用光纤陀螺（FOG）和微机电系统（MEMS）加速度计的结构紧凑型惯导，可利用外部GNSS准确授时和定位信息进行惯性/卫星组合导航，当外部GNSS信息无效时，惯导具有较高的纯惯性导航精度保持能力。

• 惯导供电范围11-36VDC，功率不大于8W。
• 重量大概500g，110*75*45mm，由于使用MEMS加速计，因此高度只有CHA-7MSD的一半
• 需要减震支架

其它技术指标待进一步公开。

总结一下

由于CHA-7SMD光纤惯导使用了石英加速计，因此相比SNC300C，在高度上更高和重量上更重些。但是在卫星拒止时，EKF在没有了GNSS速度校正下，相信石英加速计将会有更好的表现。

价格上，以上两款光纤惯导基本在人民币10万附近。

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