客户需求
客户有个项目要求:在卫星导航系统(GNSS)被干扰的情况下,无人机仍然能够安全飞行XX分钟,保证无人机不炸机不乱飞。
要知道GNSS绝对是小型无人机的命门,没有了GNSS等于成瞎子了,无人机就不知道自己的位置、速度等;同时由于小型无人机一般采用廉价IMU传感器,在没有GNSS融合的加持下EKF姿态估计器将在以秒为单位的时间内迅速发散。为了这个项目想了各种方法,比如:
- 增加光流传感器,但是超过10多米的高度光流基本就成摆设了,另外固定翼速度比较快,光流效果也不是很好,特别是在平坦的海面和草地上。
- 上抗干扰GNSS,但是GNSS那个微弱的信号,再强大的抗干扰也经不住电磁压制,且价格也不菲
- 增加视觉导航系统,理想很美满现实很骨感,起降阶段做备份还将就,巡航阶段基本指望不上
思来想去,只有上光纤惯导这一条路了。于是国内各种调研,有没有能够用于小型无人机的光纤惯导呢,功夫不有心人,还找到了1-2个型号,虽然价格不算美丽,但是好歹保住无人机安全。
光纤惯导
CHA-7MSD光纤惯导
CHA-7MSD 惯性导航系统,由高精度光纤陀螺仪和石英加速度计组成。内置高速处理芯片可进行传递对准、纯惯导航和组合导航运算。为无人机实时提供角速率信息, 加速度信息,导航信息。主要功能如下:
- 具备上电和周期自检能力;
- 具备输出加速度、角速度等数据功能;
- 具备导航位置、姿态解算功能。
性能指标
外形尺寸 | 85*75*80mm | 重量 | <700g |
---|---|---|---|
供电电压 | 18-36V | 功耗 | <12W |
工作温度 | -50~60℃ | 贮存温度 | -55~70℃ |
陀螺仪性能 | 范围:±800°/s 零偏:≤0.1°/h 稳定性:≤0.1°/h | 加速计性能 | 范围:±30g 零偏:≤0.1mg 稳定性:≤0.1mg |
组合导航系统指标 | 位置精度:≤20mm(ECP) 高度精度:≤25mm(RMS) 姿态精度:≤0.2°/30min 航向精度:≤0.2°/30min | 卫星拒止下系统指标 | 位置精度:≤2hm/30min 姿态精度:≤0.2°/30min 航向精度:≤0.2°/30min |
测试情况
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/0eb611c108462d833b2f502a64bf4824.webp?x-oss-process=image/format,png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/bb9472d5ccc01fe52bada39ebb5dc925.webp?x-oss-process=image/format,png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/4bd19adb02683c8e14e3b90157e02688.webp?x-oss-process=image/format,png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/9b91ff6a9dd241a4b79614c21f3d2b42.webp?x-oss-process=image/format,png)
SNC300C光纤惯导
SNC300C-A0组合导航系统是一款采用光纤陀螺(FOG)和微机电系统(MEMS)加速度计的结构紧凑型惯导,可利用外部GNSS准确授时和定位信息进行惯性/卫星组合导航,当外部GNSS信息无效时,惯导具有较高的纯惯性导航精度保持能力。
- 惯导供电范围11-36VDC,功率不大于8W。
- 重量大概500g,110*75*45mm,由于使用MEMS加速计,因此高度只有CHA-7MSD的一半
- 需要减震支架
其它技术指标待进一步公开。
总结一下
由于CHA-7SMD光纤惯导使用了石英加速计,因此相比SNC300C,在高度上更高和重量上更重些。但是在卫星拒止时,EKF在没有了GNSS速度校正下,相信石英加速计将会有更好的表现。
价格上,以上两款光纤惯导基本在人民币10万附近。
关于我们
NextPilot飞控系统是一款基于px4和rt-thread的国产开源自动驾驶仪,由NextPilot开发团队(nextpilot@qq.com)负责维护。它能够便捷的应用于教育、研究和工业等领域,让工程师专注于自己的擅长领域(比如嵌入式、控制算法、应用业务)进行高效的开发。
官方网站:https://www.nextpilot.org
开发指南:https://www.nextpilot.org/develop
用户手册:https://www.nextpilot.org/manual
开源仓库:https://github.com/nextpilot/nextpilot-flight-control
开发工具:https://github.com/nextpilot/nextpilot-windows-toolchain
联系我们:nextpilot@qq.com