NextPilot基础知识（3）：磁力计原理和作用

一、基本原理

磁力计是提供导航及基于位置服务的重要组成，一般利用各项异性磁致电阻或霍尔效应来检测空间中的磁感应强度。此外，基于洛伦兹力的磁力计在不断研究和发展。基于洛伦兹力原理，电磁场会激发电磁力，进而改变电路中电容的大小。

随着半导体工艺的进步和手机操作系统的发展，集成了越来越多传感器的智能手机变得功能强大，很多手机上都实现了电子罗盘的功能。而基于电子罗盘的应用（如Android的Skymap）在各个软件平台上也流行起来。同时，在小型低成本飞控上，很多算法都是采用加速度计来修正俯仰角和滚转角，用磁力计测量地磁向量，求出飞行器与磁北的夹角。

二、地磁场与航向角

图1. 地磁场分布

如图1所示，地球的磁场像一个条形磁体一样由磁南极指向磁北极。在磁极点处磁场和当地的水平面垂直，在赤道磁场和当地的水平面平行，所以在北半球磁场方向倾斜指向地面。用来衡量磁感应强度大小的单位是Tesla或者Gauss（1Tesla=10000Gauss）。随着地理位置的不同，通常地磁场的强度是0.4 ∼ 0.6 0.4\sim0.60.4∼0.6 Gauss。需要注意的是，磁北极和地理上的北极并不重合，通常他们之间有11度左右的夹角。

磁场强度的单位换算包括三种单位：Oe（奥斯特）、A/m、T（特斯拉）。其中：

1 T = 1000 mT 
1 m T = 10 Gs 
1 G s = 79.6 A/m，
1 T ( 特斯拉 ) = 10000 G s ( 高斯 ) = 1 Wb/M2
1 Gs ( 高斯 ) = 1 Oe ( 奥斯特 ) 

在工程计算中，磁感应强度的单位常用高斯（CGS制中磁感应强度或磁通量的单位），常用符号G或Gs表示。它与国际单位制中的 特斯拉T 的换算关系为：

1 G = 1e-4 T＝0.1 mT
1 T = 1e4 G

地磁场