PX4-V1.14开发笔记（2）：编译代码

概述

这里我们选择Ubuntu-22.04系统配置开发环境。

• 官方帮助文档

Setting up a Developer Environment (Toolchain) | PX4 Guide (main)

Windows Development Environment (WSL2-Based) | PX4 Guide (main)

• 如果官方网站不好打开，可以试试如下镜像网站：

https://px-4.com/v1.14/en/

安装编译工具

进入PX4项目目录后，运行官方提供的脚本进行自动化配置：

cd PX4-Autopilot
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

如果遇到问题：module 'em' has no attribute 'RAW_OPT'，那么改变下empy的版本 

$ pip uninstall empy $ pip install empy==3.3.2

启动gazebo仿真

运行如下命令启动gazebo仿真：

cd /path/to/PX4-Autopilot
make px4_sitl gz_x500

仿真支持多种机型，对应的编译命令如下：

Vehicle	Command	PX4_SYS_AUTOSTART
Quadrotor(x500)	make px4_sitl gz_x500	4001
Quadrotor(x500) with Depth Camera	make px4_sitl gz_x500_depth	4002
Quadrotor(x500) with Vision Odometry	make px4_sitl gz_x500_vision	4005
VTOL	make px4_sitl gz_standard_vtol	4004
Plane	make px4_sitl gz_rc_cessna	4003

编程飞控固件

运行如下命令编译适配fmu-v5的固件：

cd PX4-Autopilot
make px4_fmu-v5_default

常用的 Pixhawk飞控版对应的编译如下：

• Holybro Pixhawk 6X (FMUv6X): make px4_fmu-v6x_default
• Holybro Pixhawk 6C (FMUv6C): make px4_fmu-v6c_default
• Holybro Pixhawk 6C Mini (FMUv6C): make px4_fmu-v6c_default
• Holybro Pix32 v6 (FMUv6C): make px4_fmu-v6c_default
• Holybro Pixhawk 5X (FMUv5X): make px4_fmu-v5x_default
• Pixhawk 4 (FMUv5): make px4_fmu-v5_default
• Pixhawk 4 Mini (FMUv5): make px4_fmu-v5_default
• CUAV V5+ (FMUv5): make px4_fmu-v5_default
• CUAV V5 nano (FMUv5): make px4_fmu-v5_default
• Pixracer (FMUv4): make px4_fmu-v4_default
• Pixhawk 3 Pro: make px4_fmu-v4pro_default
• Pixhawk Mini: make px4_fmu-v3_default
• Pixhawk 2 (Cube Black) (FMUv3): make px4_fmu-v3_default
• mRo Pixhawk (FMUv3): make px4_fmu-v3_default (supports 2MB Flash)
• Holybro pix32 (FMUv2): make px4_fmu-v2_default
• Pixfalcon (FMUv2): make px4_fmu-v2_default
• Dropix (FMUv2): make px4_fmu-v2_default
• Pixhawk 1 (FMUv2): make px4_fmu-v2_default

连接地面站

$ ./QGroundControl_v4.2.4.AppImage

如果出现如下错误： 

/tmp/.mount_QGrounkE96Ul/QGroundControl: error while loading shared libraries: libpulse-mainloop-glib.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory

则需要安装相关库，运行如下命令： 

sudo apt-get install libpulse-mainloop-glib0

启动地面站后会默认开启UDP接收14550端口，建立无人机通信连接。

 关于NextPilot飞控

NextPilot飞控系统是一款基于px4和rt-thread的国产开源自动驾驶仪，由NextPilot开发团队（nextpilot@qq.com）负责维护。它能够便捷的应用于教育、研究和工业等领域，让工程师专注于自己的擅长领域（比如嵌入式、控制算法、应用业务）进行高效的开发。

• 官方网站：https://www.nextpilot.org
• 开发指南：https://www.nextpilot.org/develop
• 用户手册：https://www.nextpilot.org/manual
• 开源仓库：https://github.com/nextpilot/nextpilot-flight-control
• 开发工具：https://github.com/nextpilot/nextpilot-windows-toolchain
• 联系我们：nextpilot@qq.com