NextPilot开发指南（1）：搭建开发环境

NextPilot 基于RT-Thread实时操作系统而打造的，为了更高效的进行 NextPilot 项目开发，技术团队在 RT-Thread env-windows 基础上重新制作了nextpilot-windows-toolchain(github | gitee) 和nextpilot-ubuntu-toolchain(github | gitee)，他们相当于 RT-Thread env-windows 的定制升级版，做到开箱即用。

nextpilot-windows/ubuntu-toolchain 集成或自动安全以下工具：

• python 3：集成了scons，kconfiglib，mkdocs，pyulog等软件包
• gcc-arm-none-eabi：用于编译飞控固件
• qemu-system-aram：硬件模拟器，用于虚拟飞行仿真
• git：软件版本管理
• CoEmu：Windows终端控制台（集成clink），比CMD.exe更好用

Windows环境下

下载工具链

下载/克隆nextpilot-windows-toolchain(github | gitee) 到C:\nextpilot-windows-toolchain文件夹。

git clone --depth=1 https://github.com/nextpilot/nextpilot-windows-toolchain.git

注意：暂时工具链只能保存到 C:\nextpilot-windows-toolchain文件夹，否则会提示找不到python.exe。

原因是：安装pip软件包时会将python绝对路径的写入exe文件中，工具链中预装pip包时用的路径是 C:\nextpilot-windows-toolchain，如果将toolchain安装到其它路径（比如D:\nextpilot-windows-toolchai），运行 scons.exe 等工具的时候会提示找不到 c:\nextpilot-windows-toolchain\toolchain\python\python-3.11.9-amd64\python.exe，告警信息如下：

Fatal error in launcher: Unable to create process using '"C:\nextpilot-windows-toolchain\toolchain\python\python-3.11.9-amd64\python.exe" "D:\nextpilot-windows-toolchain\toolchain\python\python-3.11.9-amd64\Scripts\scons.exe" ': ???????????

添加右键菜单

双击 Nextpilot-windows-toolchain/start.bat 脚本启动 ConEmu 终端，然后在 ConEmu > Settings... 设置页面，按照下图所示添加右键快捷菜单：

• Menu item：NextPilot Here
• Command：{cmd} -cur_console:n
• Icon file：C:\nextpilot-windows-toolchain\toolchain\conemu\ConEmuPack.230724\ConEmu64.exe,0

当然如果您已经安装 Windows Terminal，那么已将 NextPilot 添加到 Windows Terminal。打开Windows Termial > 设置设置页面，选择添加新配置文件，按照如下填写：

• 名称：NextPilot Windows Toolchain
• 命令行：cmd.exe /k C:\nextpilot-windows-toolchain\init.bat
• 其它设置，全部保持默认即可

为了方便使用，建议将 NextPilot Windows Toolchain 设置为默认终端，设置方式是： Windows Terminal > 设置 > 启动 > 默认配置文件。

启动开发终端

在 nextpilot 工程的 bsps 子文件夹中，比如bsps/sitl/qemu文件夹上点击鼠标右键选择NextPilot Here方式启动终端。

启动 ConEmu 终端后，会显示如下信息：

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*   / /|  //  __/_>  < / /_ / ____// // // /_/ // /_
*  /_/ |_/ \___//_/|_| \__//_/    /_//_/ \____/ \__/
*
* Copyright All Reserved (C) 2015-2024 NextPilot Development Team
******************************************************************

Clink v1.6.14 is available.
- To apply the update, run 'clink update'.
- To stop checking for updates, run 'clink set clink.autoupdate off'.
- To view the release notes, visit the Releases page:
  https://github.com/chrisant996/clink/releases

LaterComer@DESKTOP-JTKLBS9 C:\nextpilot-flight-control-public\bsps\sitl\qemu

Ubuntu环境下

下载工具链

请下载/克隆nextpilot-ubuntu-toolchain(github | gitee)到任意不包含中文的目录。

git clone --depth=1 https://github.com/nextpilot/nextpilot-ubunut-toolchain.git ~/.ndt

激活工具链

首次运行 ~/.ndt/init.bat 时会创建python venv环境并安装必要的工具。

source ~/.ndt/init.sh

编译NextPilot工程

在cmd中切换到nextpilot-flight-control的bsp目录，然后执行配置、编译、仿真等

rem 切换到sitl虚拟飞行仿真目录
cd nextpilot-flight-control\bsps\sitl\qemu

rem 配置编译模块，非必须
scons --menuconfig
scons default --menuconfig

rem 生成keil工程
scons --target=mdk5
scons default --target=mdk5

rem 编译固件
scons -j10
scons default -j10

rem 启动仿真
qemu.bat

注意：bsps/sitl/qemu/config/文件夹下面保存了很多*.config文件（比如default.config），scons default表示使用default.config配置文件。

关于NextPilot飞控

NextPilot飞控系统是一款基于px4和rt-thread的国产开源自动驾驶仪，由NextPilot开发团队（nextpilot@qq.com）负责维护。它能够便捷的应用于教育、研究和工业等领域，让工程师专注于自己的擅长领域（比如嵌入式、控制算法、应用业务）进行高效的开发。

• 官方网站：https://www.nextpilot.org
• 开发指南：https://www.nextpilot.org/develop
• 用户手册：https://www.nextpilot.org/manual
• 开源仓库：https://github.com/nextpilot/nextpilot-flight-control
• 开发工具：https://github.com/nextpilot/nextpilot-windows-toolchain
• 联系我们：nextpilot@qq.com