NMEA 协议是为了在不同的 GPS(全球定位系统)导航设备中建立统一的 BTCM(海事无线电技术委员会)标准,由美国国家海洋电子协会( NMEA-The National Marine Electronics Associa-tion)制定的一套通讯协议。
GPS 接收机根据 NMEA-0183 协议的标准规范,将位置、速度等信息通过串口传送到 PC机、PDA 等设备。NMEA-0183 协议是 GPS 接收机应当遵守的标准协议,也是目前 GPS 接收机上使用最广泛的协议,大多数常见的 GPS 接收机、GPS 数据处理软件、导航软件都遵守或者至少兼容这个协议。
NMEA 通讯协议所规定的通讯语句都已是以 ASCII 码为基础的,NMEA-0183 协议语句的数据格式如下:“$”为语句起始标志;“\,”为域分隔符;“*” 为校验和识别符,其后面的两位数为校验和,代表了 “$” 和 “*” 之间所有字符的按位异或值(不包括这两个字符);“/”为终止符,所有的语句必须以来结束,也就是 ASCII 字符的“回车”(十六进制的 0D)和“换行”(十六进制的 0A)。
一、语法格式
NMEA 0183 的信息格式一般如下所示:
$aaaaa,df1,df2,…[CR][LF]
所有的信息由$开始,以换行结束,紧跟着后的五个字符解释了信息的基本类型,多个参数之间用逗号隔开。
二、协议类型
NMEA 0183 中有以下三种基本的协议类型:
a) 信息源
b) 查询
c) 属性
1) 信息源
标准格式为:
$ttsss,df1,df2,…[CR][LF]
在紧随$后的两个字符用来识别作为信息内容识别码的后 3 个字符,信息识别码定义了保留的数据区,在 NMEA 0183 标准下,每个类型的数据区的信息内容是符合标准的。
例如:$HCHDM,238,M[CR][LF]
标明“HC”说明信息源作为一个磁性的罗盘,“HDM” 指明以下是磁性的船首向航向,238 是船首向航向的值,M 指明船首向航向的值是磁性的。
2) 查询
标准格式为:
$ttllQ,sss,[CR][LF]
头两个字符做为请求者的信息源的识别码,后两个字符作为被查询的设备的信息识别,最后一个字符说明这是一个查询信息。紧跟着的字段(sss)包含了三个字的被查询内容的记忆信息。
查询意味着接受端需要从信息源那里得到一个有规律的内容,例如,我们可以发一个信息给GPS接受器请求传送一个“DISTANCE-TO-WAYPOINT”的信息,得到响应后,GPS 接受器会发送请求的内容,直到接到别的请求。
例如:$CCGPQ,GGA[CR][LF]
说明“CC”这个设备(计算机)正从 “GP”这个设备(GPS)查询 GGA 的内容。GPS将每隔一秒传送这个内容,直到有别的查询请求。
3) 属性
这对厂商来说是一种使用没有在标准下预定义的特殊内容的方法。它通常的格式为:
$PmmmA,df1,df2,…,[CR][LF]
P 说明是属性内容,mmm 定义为厂商信息代码,A(A-Z)标明信息类型。
三、常用协议类型解释
NMEA-0183 协议定义的语句非常多,但是常用的或者说兼容性最广的语句只有GPGGA、GPGSA、GPGSV、GPRMC、GPVTG、GPGLL 等。下面给出这些常用 NMEA-0183 语句的字段定义解释。
1) Global Positioning System Fix Data(GGA)GPS 定位信息
$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh
<1> UTC 时间,hhmmss(时分秒)格式
<2> 纬度 ddmm.mmmm(度分)格式(前面的 0 也将被传输)
<3> 纬度半球 N(北半球)或 S(南半球)
<4> 经度 dddmm.mmmm(度分)格式(前面的 0 也将被传输)
<5> 经度半球 E(东经)或 W(西经)
<6> GPS 状态:0=未定位,1=非差分定位,2=差分定位,6=正在估算
<7> 正在使用解算位置的卫星数量(00~12)(前面的 0 也将被传输)
<8> HDOP 水平精度因子(0.5~99.9)
<9> 海拔高度(-9999.9~99999.9)
<10> 地球椭球面相对大地水准面的高
<11> 差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空
<12> 差分站 ID 号 0000~1023(前面的 0 也将被传输,如果不是差分定位将为空)
2) GPS DOP and Active Satellites(GSA)当前卫星信息
$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>*hh
<1> 模式,M=手动,A=自动
<2> 定位类型,1=没有定位,2=2D 定位,3=3D 定位
<3> PRN 码(伪随机噪声码),正在用于解算位置的卫星号(01~32,前面的 0 也将被传输)。
<4> PDOP 位置精度因子(0.5~99.9)
<5> HDOP 水平精度因子(0.5~99.9)
<6> VDOP 垂直精度因子(0.5~99.9)
3) GPS Satellites in View(GSV)可见卫星信息
$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,…<4>,<5>,<6>,<7>*hh
<1> GSV 语句的总数
<2> 本句 GSV 的编号
<3> 可见卫星的总数(00~12,前面的 0 也将被传输)
<4> PRN 码(伪随机噪声码)(01~32,前面的 0 也将被传输)
<5> 卫星仰角(00~90 度,前面的 0 也将被传输)
<6> 卫星方位角(000~359 度,前面的 0 也将被传输)
<7> 信噪比(00~99dB,没有跟踪到卫星时为空,前面的 0 也将被传输)
注:<4>,<5>,<6>,<7>信息将按照每颗卫星进行循环显示,每条 GSV 语句最多可以显示4 颗卫星的信息。其他卫星信息将在下一序列的 NMEA0183 语句中输出。
4) Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data(RMC)推荐定位信息
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh
<1> UTC 时间,hhmmss(时分秒)格式
<2> 定位状态,A=有效定位,V=无效定位
<3> 纬度 ddmm.mmmm(度分)格式(前面的 0 也将被传输)
<4> 纬度半球 N(北半球)或 S(南半球)
<5> 经度 dddmm.mmmm(度分)格式(前面的 0 也将被传输)
<6> 经度半球 E(东经)或 W(西经)
<7> 地面速率(000.0~999.9 节,前面的 0 也将被传输)
<8> 地面航向(000.0~359.9 度,以真北为参考基准,前面的 0 也将被传输)
<9> UTC 日期,ddmmyy(日月年)格式
<10> 磁偏角(000.0~180.0 度,前面的 0 也将被传输)
<11> 磁偏角方向,E(东)或 W(西)
<12> 模式指示(仅 NMEA0183 3.00 版本输出,A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效)
5) Track Made Good and Ground Speed(VTG)地面速度信息
$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh
<1> 以真北为参考基准的地面航向(000~359 度,前面的 0 也将被传输)
<2> 以磁北为参考基准的地面航向(000~359 度,前面的 0 也将被传输)
<3> 地面速率(000.0~999.9 节,前面的 0 也将被传输)
<4> 地面速率(0000.0~1851.8 公里/小时,前面的 0 也将被传输)
<5> 模式指示(仅 NMEA0183 3.00 版本输出,A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效)
6) Geographic Position(GLL)定位地理信息
$GPGLL,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>*hh
<1> 纬度 ddmm.mmmm(度分)格式(前面的 0 也将被传输)
<2> 纬度半球 N(北半球)或 S(南半球)
<3> 经度 dddmm.mmmm(度分)格式(前面的 0 也将被传输)
<4> 经度半球 E(东经)或 W(西经)
<5> UTC 时间,hhmmss(时分秒)格式
<6> 定位状态,A=有效定位,V=无效定位
<7> 模式指示(仅 NMEA0183 3.00 版本输出,A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效)