SLAM14讲课本代码排雷汇总

ch2

安装cmake

选择一个顺手的IDE

推荐clion（学生账号可免费领一年），VS

ch3

安装eigen

eigen::isometry 描述转换矩阵

其中个元素的存储顺序是什么样的，平移在前还是旋转在前

ch4

sophus的相关编译

处理方法，其实用VS添加头文件后，就会给出该错误的解决，
还是库版本的问题
还是使用模板类（.hpp）和SE3d来声明李群！！！

合理的cmakelists文件如下

project(useSophus)

# 为使用 sophus，需要使用find_package命令找到它
find_package( Sophus  REQUIRED)

# Eigen
include_directories("/usr/include/eigen3")
add_executable(useSophus useSophus.cpp)
target_link_libraries(useSophus  ${Sophus_LIBRARIES})

add_subdi